autoware 使用 waypoint loader重规划路径

autoware 使用 waypoint loader重规划路径

🔹 航点预处理模式

• replanning_mode在加载航点文件时，对原始路径进行离线重规划与优化，生成更平滑、更符合车辆运动约束的轨迹。
• resample mode+resample interval [m]对原始航点按设定间隔（当前 1m）插值重采样，让航点分布更均匀，行驶轨迹更平滑。
• replan curve mode对弯道区域的航点做局部重规划，确保转弯半径满足车辆最小转弯半径限制。
• overwrite velocity max mode强制用界面设置的最大速度，覆盖原始航点文件中的速度值，实现统一限速。
• replan endpoint mode对终点附近的航点进行优化，调整减速策略，提升终点停靠的精准度。

🔹 运动学约束

• Velocity Max Limit - Vmax [km/h]车辆行驶的最高允许速度（当前 3.6 km/h）。
• Curve Recognize - Rth [m]弯道识别阈值（当前 10m），当道路曲率半径小于此值时判定为弯道。
• Minimum Turning Radius in curves - Rmin [m]弯道行驶时允许的最小转弯半径（当前 5m），防止转向过度。
• Minimum Velocity in curves - Vmin [km/h]弯道行驶的最低速度限制（当前 2 km/h），避免车辆在弯道停滞。
• Acceleration Limit - Accel limit [m/s²]最大允许加速度（当前 0.5 m/s²），保证加速平稳。
• Deceleration Limit - Decel limit [m/s²]最大允许减速度（当前 0.3 m/s²），避免急刹车。

🔹 偏移与制动

• Velocity Offset在原始航点速度基础上的补偿值（当前 4），用于统一调整整体速度。实际速度 = 原始航点速度 + Velocity Offset ，偏移后的速度不会超过你在Velocity Max Limit里设置的最大值
• Braking Distance车辆从当前速度减速到停止所需的距离（当前 5m），用于提前触发制动。
• End Point Offset车辆到达终点时允许的位置误差范围（当前 1m），平衡停靠精度与稳定性。

🔹 功能开关

• use_decision_maker联动 Autoware 的决策模块，让车辆可根据环境（如红绿灯、障碍）动态调整行驶策略。
• realtime_tuning_mode实时调参模式（未勾选），开启后可在运行中动态修改参数。