1. SFC编程基础：工业自动化的流程图语言
第一次接触SFC编程是在2015年负责一个包装生产线改造项目时。当时产线的逻辑控制用传统梯形图写了2000多行代码，调试时简直是一场噩梦——某个传感器信号异常就会导致整个产线停机，排查故障要花上大半天。后来导师建议尝试SFC编程，重构后的程序不仅代码量减少了60%，调试时间也缩短了80%。这让我深刻体会到：在顺序控制领域，SFC就是为工业自动化而生的利器。
SFC（Sequential Function Chart）中文叫顺序功能图，是IEC 61131-3标准中定义的五大PLC编程语言之一。它把复杂的控制流程分解为清晰的步骤和转移条件，就像我们日常使用的流程图。想象一下地铁运行：列车从A站出发（初始步）→ 行驶中（动作步）→ 到达B站（转移条件满足）→ 开车门（新动作步）。这种分步骤的执行逻辑，正是SFC最擅长的场景。
核心组件其实就五个：
- 步（Step）：控制流程的每个阶段，比如"传送带启动"、"机械手抓取"
- 转移（Transition）：步与步之间的切换条件，比如"物料到位传感器触发"
- 动作（Action）：每个步骤执行的具体操作，可以用ST、LD等语言编写
- 分支（Branch）：实现并行或选择逻辑，就像高速公路的分流车道
- 跳转（Jump）：跨步骤的快速切换，相当于程序中的goto语句
在CODESYS开发环境中创建一个SFC程序特别简单：
PROGRAM PLC_PRG VAR // 定义步骤和转移条件 Step1 : SFC_STEP; Trans1 : SFC_TRANSITION; // 动作代码可以用其他语言混编 Act1 : ST_ACTION; END_VAR2. 交通灯控制：SFC的经典入门案例
去年培训新人时，我总喜欢用交通灯案例开场。这个看似简单的系统，完美展现了SFC的结构化优势。传统梯形图需要大量定时器和互锁电路，而用SFC只需要6个步骤和5个转移条件。
东西向和南北向的信号灯周期包含四个阶段：
- 东西绿灯30秒 + 南北红灯
- 东西黄灯5秒 + 南北红灯
- 南北绿灯30秒 + 东西红灯
- 南北黄灯5秒 + 东西红灯
用SFC实现时，每个阶段就是一个步骤，定时器到达设定值就是转移条件。在TIA Portal中的实现特别直观：
// 步骤1：东西绿灯亮 STEP "EW_Green" ACTION "EW_Action" TON(IN:=TRUE, PT:=T#30S); END_ACTION TRANSITION "T1" := TON.Q END_STEP // 步骤2：东西黄灯亮 STEP "EW_Yellow" ACTION "EY_Action" TON(IN:=TRUE, PT:=T#5S); END_ACTION TRANSITION "T2" := TON.Q END_STEP // 后续步骤类似...实际调试时有个坑要注意：转移条件建议用上升沿触发。有次现场调试发现灯闪异常，原来是传感器信号抖动导致多次触发转移。后来在条件判断前都加了边沿检测，问题迎刃而解。
3. 机械手控制：复杂逻辑的模块化处理
在汽车焊接生产线中，我设计过一套六轴机械手的SFC程序。这个案例充分展现了SFC处理复杂逻辑的能力——将整个流程分解为取件、定位、焊接、放回等子模块，每个模块又可以继续拆解。
比如取件动作的SFC结构：
[初始步]等待工件到位 ↓ 传感器触发 [动作步1]真空吸盘下降 ↓ 到达下限位 [动作步2]启动真空发生器 ↓ 真空压力达标 [动作步3]吸盘上升 ↓ 到达上限位 [结束步]进入定位模块在Studio 5000中实现并行控制特别方便。比如机械手移动的同时可以检测工件尺寸，用并行分支就能搞定：
// 主流程 STEP "Main" BRANCH // 分支1：机械手移动 STEP "Move"... END_STEP // 分支2：尺寸检测 STEP "Measure"... END_STEP END_BRANCH TRANSITION "T1" := Move.Done AND Measure.Done END_STEP调试技巧：给每个步骤添加超时监控。有次机械手卡死，就是因为没检测到位置信号，程序一直等待。后来在每个动作步都加了看门狗定时器，超时自动触发报警，大大减少了故障停机时间。
4. SFC的进阶技巧与避坑指南
经过十几个项目的实战，我总结出这些提升SFC编程效率的方法：
状态保持的两种方式：
- 自锁模式：用SET/RST指令保持步骤激活
// 梯形图实现步骤保持 LDP X0 // 启动条件 SET S20 // 激活Step20 LDP X1 // 停止条件 RST S20 - 步进模式：用西门子的S7-Graph或三菱的STL指令自动管理状态切换
常见故障排查表：
| 现象 | 可能原因 | 解决方案 |
|---|---|---|
| 步骤不执行 | 前级转移条件未满足 | 检查传感器信号和逻辑条件 |
| 多步同时激活 | 分支合并逻辑错误 | 添加互锁或同步条件 |
| 意外跳步 | 转移条件信号抖动 | 增加滤波或边沿检测 |
| 动作输出振荡 | 步骤重复激活 | 检查动作的限定条件 |
性能优化建议：
- 对于高速流水线，用"立即执行"限定符（P1）替代默认的N
- 周期超过1秒的动作，建议拆分为子SFC程序
- 关键步骤添加双通道校验，比如"气缸伸出"要同时检测伸出到位和未缩回信号
有次在饮料灌装项目中发现灌装量不稳定，排查发现是SFC步骤与气动阀响应不同步。后来在转移条件中加入了气缸位置反馈的延时确认，问题得到解决。这提醒我们：SFC是逻辑控制器，必须考虑现场设备的实际响应时间。
