永磁同步电机与无刷直流电机无感FOC源码大揭秘-平芜编程栈

永磁同步电机无感foc位置估算源码无刷直流电机无感foc源码，无感foc算法源码 1。速度估算位置估算的代码所使用变量全部用实际值单位，能非常直观的了解无感控制电机模型，使用简短的代码实现完整的无感控制位置速度观测器。提供完整的观测器文档，供感您参考。观测器是磁链观测器。 2。程序使用了ti的foc框架，观测器使用磁链观测器，代码源码，开源的。代码注释多，可读性很好，变量取名易懂，标注了单位，模块间完全解耦 3。多年经验的工程师写磁链法无感位置控制代码，提供at32平台工程源码 4。电流环pi参数自动计算，还有很多丰富的功能，了解清楚后，直接联系。可以技术交流下。 5。电机静止直接闭环启动 1个电周期角度收敛 pll锁相环计算速度角度，跟踪速度快任意初始角度直接启动电机参数比如电阻电感可以允许有误差鲁棒性强，有许多优点

最近在研究电机控制，发现了一套超棒的永磁同步电机无感FOC位置估算源码，连带无刷直流电机无感FOC源码以及无感FOC算法源码，今天就来跟大家分享分享。

一、变量与代码的直观魅力

这套代码在速度估算和位置估算部分，变量使用的全是实际值单位，这对于理解无感控制电机模型简直太友好了。举个简单例子，在速度估算的代码片段里：

// 假设这是速度估算部分代码 float actualSpeed = calculateSpeed(encoderTicks, timeInterval); // encoderTicks是编码器脉冲数，timeInterval是时间间隔 // 通过这个函数计算出来的actualSpeed就是实际的速度值，单位比如可能是rpm，非常直观

这种方式让我们一眼就能明白代码在做什么，无需在复杂的单位换算中绕圈子。而且它用简短的代码实现了完整的无感控制位置速度观测器，真的很厉害。

二、磁链观测器与TI的FOC框架

程序选用了TI的FOC框架，观测器则是磁链观测器。这里的磁链观测器代码是开源的，而且注释超多，可读性一流。

// 磁链观测器部分代码示例 float fluxEstimation(float voltage, float current, float previousFlux) { // 这里的voltage是电机绕组电压，current是绕组电流 // previousFlux是上一时刻估算的磁链 float newFlux = previousFlux + (voltage - R * current) * dt / L; // R是电机电阻，L是电感，dt是时间步长 return newFlux; }

从这段代码可以看出，变量取名易懂，还标注了单位，各个模块间完全解耦。这种设计使得代码的维护和扩展都变得很轻松，就算是刚接触的工程师也能快速上手。

三、AT32平台工程源码

这可是出自多年经验工程师之手的磁链法无感位置控制代码，还提供了AT32平台工程源码。对于想要深入研究并应用到实际项目中的朋友来说，这简直是宝藏。通过研读这个平台的源码，可以学习到很多实际工程中的优化技巧和设计思路。

四、丰富功能之电流环PI参数自动计算

代码里还有个超实用的功能，就是电流环PI参数自动计算。在电机控制中，PI参数的调节至关重要，手动调节往往费时费力还不一定能达到最佳效果。而这里实现了自动计算，大大提高了开发效率。

// 假设这里是自动计算PI参数的部分代码 void calculatePIParameters(float motorResistance, float motorInductance, float desiredBandwidth) { // 根据电机电阻、电感和期望带宽计算PI参数 float kp = motorInductance * 2 * PI * desiredBandwidth; float ki = motorResistance * 2 * PI * desiredBandwidth; // 这里计算出的kp和ki就是电流环PI控制器的比例和积分系数 }