：Holo Motion开源模型)
HoloMotion 是地平线（Horizon Robotics）为地瓜机器人（D-Robotics）生态打造的开源人形机器人全身控制基础模型，深度适配 ROS2/TROS 系统。
一、HoloMotion 核心定位与归属
HoloMotion 是地平线（Horizon Robotics）于 2025 年 11 月开源的人形机器人全身控制基础模型，专为地瓜机器人（D-Robotics）及同类人形 / 机械臂平台设计，核心定位是 “端到端全身运动控制开源框架”—— 区别于 π₀/OpenVLA 的 “视觉 - 语言 - 动作” 全闭环，HoloMotion 现阶段更聚焦 “运动控制精度与实时性”，后续版本将逐步支持语言指令交互（V2.0 规划），是地瓜机器人生态的核心开源组件之一。
其核心关联：
- 硬件适配：原生支持地瓜机器人 RDK 平台，同时兼容 Unitree G1 等人形机器人、UR 机械臂（需运动学适配）；
- 软件生态：深度集成地瓜机器人的 TROS（TogetheROS.Bot）系统（基于 ROS2 Foxy/Humble 优化），与标准 ROS2 完全兼容，可直接复用你此前的 ROS2 控制经验；
- 开源协议：Apache 2.0 许可证，支持商业 / 科研自由使用、二次开发。
二、核心技术架构与版本演进
1. 技术核心：模块化全身控制框架
HoloMotion 采用 “数据采集 - 运动
