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🔥 内容介绍
一、引言
四旋翼无人机以其灵活的机动性和广泛的应用前景，成为研究热点。在无人机飞行控制中，实现精确的轨迹跟踪和姿态控制至关重要。线性二次型调节器（LQR）作为经典的最优控制方法，在无人机控制领域有一定应用。结合带积分作用的设定点控制，能有效消除稳态误差。同时，PD 路径跟踪控制器以其简单高效的特点，也常用于辅助实现精确的路径跟踪。本文将探讨如何综合运用这些控制策略，实现六自由度四旋翼无人机的高性能控制。
二、四旋翼无人机动力学模型
（一）六自由度模型建立
⛳️ 运行结果
📣 部分代码
function [k1, k2] = poleplace(lambda1, lambda2)
k2 = lambda1 + lambda2;
k1 = (lambda1 - ((lambda1+lambda2)/2))^2 - ((lambda1+lambda2)^2)/4;
end
