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手把手教你学 Simulink
一、引言：为什么 SBW 需要“路感模拟”与“容错”？
二、SBW 系统架构：双冗余是底线
三、Step 1：路感反馈力矩建模
A. 理想路感 = 路面信息 + 车辆动态 + 安全约束
B. Simulink 实现：路感生成模块
四、Step 2：容错控制设计 —— 故障检测与切换
A. 典型故障模式
B. 故障检测逻辑（Stateflow 实现）
C. 无缝切换策略
五、Simulink 系统搭建详解
所需工具箱
A. 1. 车辆与转向执行器模型
B. 2. 路感反馈环
C. 3. 容错控制器
六、仿真验证：三种场景测试
场景 1：正常驾驶（双移线）
场景 2：主电机突然失效（t=5 s）
场景 3：方向盘传感器失效
七、工程实践要点
1. 路感调校是艺术
2. 硬件冗余必须物理隔离
3. 功能安全认证（ISO 26262）
八、扩展方向
1. 与自动驾驶协同
2. 触觉反馈增强
3. 学习型路感
九、总结
核心价值：
附录：典型参数表
手把手教你学 Simulink
——基于 Simulink 的线控转向（Steer-by-Wire, SBW）
