so_arm101上传云端并握手

采集数据集：一个腕部摄像头

lerobot-record \ --robot.type=so101_follower \ --robot.port=/dev/tty.usbmodem5B415317841 \ --robot.id=zihao_follower_arm \ --robot.cameras="{ front: {type: opencv, index_or_path: 0, width: 1920, height: 1080, fps: 60, fourcc: "MJPG"}}" \ --teleop.type=so101_leader \ --teleop.port=/dev/tty.usbmodem5B415315171 \ --teleop.id=zihao_leader_arm \ --display_data=true \ --dataset.repo_id=LIUYUYAO/lerobot_zihao_dataset_a \ --dataset.num_episodes=40 \ --dataset.single_task="Grab Oranges" \ --dataset.push_to_hub=false \ --dataset.episode_time_s=10 \ --dataset.reset_time_s=2

采集数据集：两个摄像头，一个腕部，一个mac自带的

lerobot-record \ --robot.type=so101_follower \ --robot.port=/dev/tty.usbmodem5B415317841 \ --robot.id=zihao_follower_arm \ --robot.cameras="{ front: {type: opencv, index_or_path: 0, width: 1920, height: 1080, fps: 60, fourcc: "MJPG"}, side: {type: opencv, index_or_path: 1, width: 1920, height: 1080, fps: 30, fourcc: "MJPG"}}" \ --teleop.type=so101_leader \ --teleop.port=/dev/tty.usbmodem5B415315171 \ --teleop.id=zihao_leader_arm \ --display_data=true \ --dataset.repo_id=LIUYUYAO/lerobot_zihao_dataset_a \ --dataset.num_episodes=40 \ --dataset.single_task="Grab Oranges" \ --dataset.push_to_hub=true \ --dataset.episode_time_s=10 \ --dataset.reset_time_s=2

数据采集中：
→（右箭头）提前终止当前episode；进入下一个episode

←（左箭头）取消当前episode；重新录制

ESC，立即停止，编码视频，并上传数据集

采集完毕的数据集的保存目录：

/Users/yuyaoliu/.cache/huggingface/lerobot/LIUYUYAO/lerobot_zihao_dataset_a

用从动臂进行握手：

lerobot-record \ --robot.type=so101_follower \ --robot.port=/dev/tty.usbmodem5B415317841 \ --robot.id=zihao_follower_arm \ --robot.cameras="{ front: {type: opencv, index_or_path: 0, width: 1920, height: 1080, fps: 60, fourcc: "MJPG"}}" \ --teleop.type=so101_leader \ --teleop.port=/dev/tty.usbmodem5B415315171 \ --teleop.id=zihao_leader_arm \ --display_data=true \ --dataset.repo_id=LIUYUYAO/lerobot_zihao_dataset_shake_hands \ --dataset.num_episodes=30 \ --dataset.single_task="Shanke Hands" \ --dataset.push_to_hub=false \ --dataset.episode_time_s=12 \ --dataset.reset_time_s=1

so_arm_101_shake200

删除同名数据集：

sudo rm -rf /Users/yuyaoliu/.cache/huggingface/lerobot/LIUYUYAO/lerobot_zihao_dataset_shake200

一个摄像头检测用从动臂进行握手：

lerobot-record \ --robot.type=so101_follower \ --robot.port=/dev/tty.usbmodem5B415317841 \ --robot.id=zihao_follower_arm \ --robot.cameras="{ front: {type: opencv, index_or_path: 0, width: 1920, height: 1080, fps: 60, fourcc: "MJPG"}}" \ --teleop.type=so101_leader \ --teleop.port=/dev/tty.usbmodem5B415315171 \ --teleop.id=zihao_leader_arm \ --display_data=true \ --dataset.repo_id=LIUYUYAO/lerobot_zihao_dataset_shake200 \ --dataset.num_episodes=200 \ --dataset.single_task="Shanke Hands" \ --dataset.push_to_hub=false \ --dataset.episode_time_s=12 \ --dataset.reset_time_s=1

数据采集键盘方向键操作：

→（右箭头）提前终止当前episode；进入下一个episode

←（左箭头）取消当前episode；重新录制

ESC，立即停止，编码视频，并上传数据集

采集完毕，保存数据集：

/Users/yuyaoliu/.cache/huggingface/lerobot/LIUYUYAO/lerobot_zihao_dataset_shake200

数据集上传huggingface

数据集的上传：自动本地上传：

push_to_hub=true

数据集的上传：手动本地上传：

push_to_hub=false

hf upload LIUYUYAO/lerobot_zihao_dataset_a /Users/yuyaoliu/.cache/huggingface/lerobot/LIUYUYAO/lerobot_zihao_dataset_a / --repo-type=dataset

hf upload LIUYUYAO/lerobot_zihao_dataset_shake200 /Users/yuyaoliu/.cache/huggingface/lerobot/LIUYUYAO/lerobot_zihao_dataset_shake200 / --repo-type=dataset