目前整个从代码细节上来看，ORBSLAM3是比vinsfusion要用心很多的

目前整个从代码细节上来看，ORBSLAM3是比vinsfusion要用心很多的。

比如前端，vinsfusion基本是调用的opencv现成的特征提取函数和光流跟踪函数，ORBSLAM3是自己写的ORB特征点提取，比opencv自带的特征点提取是改进了的，比如四叉树均匀化。

单目IMU初始化里面，重力向量初值的计算以及后面的优化，ORBSLAM3的逻辑都要严谨复杂许多。

后端，vinsfusion只是个滑窗，时间长远点的地图点就可能用不了了，ORBSLAM3的共视图优化这方面就好些。