西门子PLC1200 联合库卡机器人打造 12 工位自动化系统-平芜编程栈

西门子PLC1200伺服库卡机器人12工位博图程序例程，组态采用昆仑通态触摸屏，详细中文注释，PDF电路图参考，设备操作说明，物料BOM ，PLC和一台库卡机器人profinet通讯 PTO模式控制松下伺服一共36路模拟量 12路模拟量压力检测 12路模拟量位置检测 12路模拟量压力输出连接26个温控器485总线通讯

最近我完成了一个超有意思的项目，用西门子 PLC1200 搭配库卡机器人构建了一个 12 工位的自动化系统。今天就来和大家分享一下这个项目的详细内容，包含博图程序例程、昆仑通态触摸屏组态等干货。

整体系统架构

这个系统主要由西门子 PLC1200、库卡机器人、松下伺服、36 路模拟量设备（压力检测、位置检测和压力输出）、26 个温控器组成。PLC 作为核心控制单元，通过 Profinet 与库卡机器人通讯，采用 PTO 模式控制松下伺服。同时，利用 485 总线与温控器进行数据交互。昆仑通态触摸屏用于人机交互，方便操作人员进行设备监控和参数设置。

关键技术实现

PLC 与库卡机器人 Profinet 通讯

在博图中实现 PLC 与库卡机器人的 Profinet 通讯，首先要进行硬件组态。下面是一段简单的博图代码示例，用于建立通讯连接：

// 初始化 Profinet 通讯 PROFINET_Init(); // 配置库卡机器人从站 PROFINET_ConfigSlave(SlaveAddress, SlaveType); // 建立通讯连接 PROFINET_EstablishConnection();

代码分析：PROFINETInit()函数用于初始化 Profinet 通讯模块，为后续通讯做准备。PROFINETConfigSlave()函数根据库卡机器人的地址和类型进行从站配置。最后，PROFINET_EstablishConnection()函数尝试建立与库卡机器人的通讯连接。

PTO 模式控制松下伺服

PTO（脉冲串输出）模式可以精确控制松下伺服的运动。以下是一段简单的 PTO 控制代码：

// 配置 PTO 模式 PTO_Config(Mode, PulseRate, PulseCount); // 启动 PTO 输出 PTO_Start(); // 检查 PTO 运行状态 if (PTO_IsRunning()) { // 执行相应操作 }

代码分析：PTOConfig()函数用于配置 PTO 模式，包括运动模式、脉冲频率和脉冲数量。PTOStart()函数启动 PTO 输出，使伺服电机开始运动。PTO_IsRunning()函数用于检查 PTO 是否正在运行，方便进行后续操作。

模拟量处理

系统中有 36 路模拟量，包括压力检测、位置检测和压力输出。在博图中，我们可以使用模拟量输入输出模块进行数据采集和控制。以下是一个简单的模拟量读取代码示例：

// 读取模拟量输入 AnalogInputValue = AI_Read(Channel); // 处理模拟量数据 ProcessedValue = AnalogInputValue * ScaleFactor + Offset; // 输出模拟量 AO_Write(Channel, OutputValue);

代码分析：AIRead()函数用于读取指定通道的模拟量输入值。ProcessedValue是经过处理后的模拟量值，通过乘以比例因子和加上偏移量进行校准。最后，AOWrite()函数将处理后的模拟量值输出到指定通道。

温控器 485 总线通讯

系统连接了 26 个温控器，采用 485 总线进行通讯。以下是一个简单的 485 通讯代码示例：

// 初始化 485 通讯 RS485_Init(BaudRate, Parity, StopBits); // 发送读取温控器数据命令 RS485_SendCommand(SlaveAddress, Command); // 接收温控器数据 if (RS485_ReceiveData(ReceivedData, DataLength)) { // 处理接收到的数据 }

代码分析：RS485Init()函数用于初始化 485 通讯模块，设置波特率、奇偶校验和停止位。RS485SendCommand()函数向指定地址的温控器发送读取数据命令。RS485_ReceiveData()函数用于接收温控器返回的数据，并进行相应处理。

昆仑通态触摸屏组态

昆仑通态触摸屏提供了直观的人机交互界面，方便操作人员监控设备状态和设置参数。在组态过程中，我们可以添加各种控件，如按钮、文本框、指示灯等。以下是一个简单的触摸屏组态示例：

// 创建按钮控件 Button_Create(ButtonID, X, Y, Width, Height, Text); // 绑定按钮事件 Button_OnClick(ButtonID, EventHandler); // 创建文本框控件 TextBox_Create(TextBoxID, X, Y, Width, Height, InitialValue); // 更新文本框显示值 TextBox_SetValue(TextBoxID, NewValue);

代码分析：ButtonCreate()函数用于创建一个按钮控件，指定其位置、大小和显示文本。ButtonOnClick()函数绑定按钮的点击事件，当按钮被点击时，触发相应的事件处理函数。TextBoxCreate()函数创建一个文本框控件，TextBoxSetValue()函数用于更新文本框的显示值。