张小明
前端开发工程师
1.创建uORB话题.msg文件。
//注意文件一定是驼峰命名，要不然后面会报错，后面对应的就是my_msg
gedit ~/PX4-Autopilot/msg/MyMsg.msg # 建议使用vscode作为开发环境编辑文件
uint64 timestamp # time since system start (microseconds) int16 content # 自定义消息2.修改uORB的msg目录的CMakeLists.txt文件
gedit ~/PX4-Autopilot/msg/CMakeLists.txt在set(msg_files ...)添加刚刚自定义的uORB消息
set(msg_files ActionRequest.msg ActuatorArmed.msg #.... MyMsg.msg #此行代码为用户自定义消息 )3.make编译，可看到build文件夹下生成了新的my_msg.*文件，此时则创建自定义话题成功
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