091 力控制：阻抗控制与导纳控制
从一次机器人撞坏夹具说起
去年调试一台六轴协作机器人，做精密装配。力控参数调了一周，结果在某个姿态下，机器人突然“发疯”，直接把气动夹具怼变形了。事后复盘，发现是阻抗控制里的刚度矩阵设错了——不是数值大小的问题，是坐标系搞反了。更离谱的是，当时用的开源库默认是导纳控制模式，我当阻抗控制调了三天。
这种坑，踩过的人自然懂。力控制不像位置控制，调个PID就能跑。它涉及两个看似相似、实则天差地别的概念：阻抗控制和导纳控制。今天这篇笔记，就把这两个东西掰开揉碎，结合我调试时踩过的坑，说清楚。
先搞清楚“谁主动谁被动”
很多教材上来就甩公式：F = K*(X_d - X) + B*(V_d - V) + M*(A_d - A)。公式没错，但容易让人误解——以为阻抗和导纳只是数学上的对偶关系，换一下输入输出就行。
实际工程里，这两个东西的物理实现完全不同。
阻抗控制（Impedance Control）的核心思想是：机器人表现出一个“阻抗”特性。你推它，它像弹簧一样弹回来。这里的“你”是环境，机器人是被动的。机器人内部跑的是位置环，外部力信号作为扰动，通过修改位置指令来响应。
导纳控制（Admittance Control）正好反过来：机器人表现出一个“导纳”特性。你推它，它顺着你的力方向走。机器人内部跑的是力环，外部位置信号作为参考，通过修改力指令来响应。
简单粗暴的
