016 CAN总线接口电路设计：从一次现场总线瘫痪说起
去年冬天，某客户产线突然报故障——整条AGV小车调度系统间歇性丢帧，偶尔还出现总线锁死。我带着示波器赶到现场，发现CAN_H和CAN_L之间的共模电压已经漂到+8V，终端电阻两端波形像被揉皱的卫生纸。拆开一个节点，发现设计者直接把CAN收发器的RXD引脚悬空，还把120Ω终端电阻焊成了0Ω跳线。这不是个例，很多硬件工程师把CAN接口当成RS232来画，结果现场调试时被总线错误帧折磨到怀疑人生。
收发器选型：别只看封装
CAN收发器是物理层核心，选型时最容易犯的错是“能用就行”。TJA1050和SN65HVD230虽然引脚兼容，但前者是5V供电，后者是3.3V。曾经见过一个项目，MCU是3.3V，却选了TJA1050，结果逻辑电平不匹配，RXD输出高电平只有3.3V，但TJA1050的输入阈值是0.7VCC（约3.5V），MCU死活收不到显性位。正确的做法是：MCU供电3.3V就选SN65HVD230或TJA1040T/3，5V系统用TJA1050或ISO1050（带隔离）。
另一个坑是速率匹配。CAN 2.0B最高1Mbps，但有些廉价收发器在500kbps以上就开始波形畸变。我习惯在选型时查datasheet里的“循环延迟”参数——收发器从TXD到总线输出，再到RXD接收的往返延迟，超过200ns的芯片在1Mbps下基本没法用。实测过某国产收发器，标称1Mbps，实际在800kbps时显性位宽度已经缩水30%，这种芯片只能用在低速控制场景。
终端电阻：不是焊个120Ω就完事
终端电阻的作用是匹配
