【V2X】QDR代码简述

整理 Qualcomm QDR（Dead Reckoning / 惯导）在 SA525M 类平台上的逻辑。需要先说清一点：

高通 QDR 融合算法本体在 Modem/定位引擎（MPSS，闭源 PE）里运行；AP 侧开源代码（含SlimSensorHalDaemonProvider.cpp）主要负责采集、对齐时间、注入传感器/车况、再把 DR 结果上报给应用。imu_sensor_api是另一条独立 IMU 通路，不参与 QDR。

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一、总体架构（三层）

┌─────────────────────────────────────────────────────────────┐ │ Modem：QDR/PE 算法（闭源） │ │ 输入：GNSS 伪距/星历 + 注入的 IMU + 车速/里程/方向盘等 │ │ 输出：DR 位置 / DR SV / DR NMEA │ └───────────────▲──────────────────────────────▲──────────────┘ │ QMI Loc Inject │ Slim Remote IPC │ (传感器/运动/时间) │ (车速/里程等) ┌───────────────┴──────────────────────────────┴──────────────┐ │ AP：SLIM + Loc HAL + VNW(CAN) │ │ SensorHalDaemonProvider / VehicleNetworkProvider / … │ └───────────────▲─────────────────────────────────────────────┘ │ 物理层 IMU(SMI230) / CAN车速 / GNSS射频(在 Modem)

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二、输入数据类型（QDR 用哪些量）

类别	具体内容	AP 侧主要来源	注入 Modem 方式
6DOF IMU	加速度计、陀螺仪（常含未校准）	SensorHalDaemonProvider→ sensor-service	QMI_LOC_INJECT_SENSOR_DATA
IMU 温度	Accel/Gyro 温度	同上	同上
磁力计（可选）	校准/未校准磁场	同上	同上
车速	speed(m/s)	CAN(VehicleNetwork) 或 Android Vehicle HAL(VNS)	Slim Remote → Modem
轮速差分 DWS	四轮差速	CAN 配置解析	Slim Remote
档位	Gear	CAN	Slim Remote
方向盘角	Steering wheel (deg)	CAN	Slim Remote
里程计 Odometry	累计行驶距离 (mm)	CAN 轮速积分	Slim Remote
运动状态	静止/运动概率等	SLIM Motion 服务	QMI_LOC_INJECT_MOTION_DATA
计步（部分方案）	步数/步频	SLIM Pedometer	QMI_LOC_PEDOMETER_REPORT
时间同步	AP–Sensor 时间对齐	SLIM Time Sync	QMI_LOC_INJECT_TIME_SYNC_DATA
GNSS	伪距、星历、时间	Modem 内部 GNSS，不经 AP 注入	引擎内部
初始位置/航向	首次 GNSS fix 等	Modem 内部 / 配置	引擎内部

诊断里与输入相关的状态位（说明引擎期望什么）见LocationClientApiDiag.h：VEHICLE_SENSOR_SPEED_INPUT_*、ERROR_6DOF_SENSOR_UNAVAILABLE、ERROR_VEHICLE_SPEED_UNAVAILABLE、ERROR_GNSS_*等。

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三、AP 侧：从“Modem 要数据”到“注入完成”（函数链）

A. Modem 发起传感器需求（QDR 会话启动后）

步骤	函数	作用
1	LBSApiV02::eventCb()	收到QMI_LOC_EVENT_SENSOR_STREAMING_READY_STATUS_IND_V02
2	LBSApiV02::doSensorDataRequest()	解析 Modem 要求的samplesPerBatch/batchesPerSecond
3	LBSApiBase::requestSensorData()	转给 SLIM 适配层
4	QLClientListener::requestSensorData()	填slimEnableSensorDataRequestStructT（含reportRate、sampleCount）
5	ClientListener::processSensorDataRequest()
6	slim_InternalEnableSensorData()	进入 SLIM 核心

B. SLIM 打开 IMU 并按 QDR 频率采样

步骤	函数	作用
7	MultiplexingProvider::enableSensorDataRequest()	多客户端取最高reportRate × sampleCount
8	SensorHalDaemonProvider::doUpdateSensorStatus()	getNearestODR()→sensor_config()→sensor_control(ENABLE)
9	SensorClient::sensor_config()→sensor_hal_daemon::startBatching()	配 HAL/驱动 ODR（SMI230 上多为100 Hz）
10	SensorHalDaemonProvider::eventCallback()	收到 accel/gyro 事件
11	MultiplexingProvider::isBatchReady()	QDR 用 count-based batch 组批
12	MultiplexingProvider::routeIndication()	送给 SLIM 客户端

C. IMU 注入 Modem（QMI）

步骤	函数	作用
13	QLClientListener::handleSensorData()	SensorDataBundle：x/y/z + 时间戳
14	QLClientListener::injectSensorData()
15	LBSApiV02::injectSensorData()	组qmiLocInjectSensorDataReqMsgT_v02（accel/gyro/mag/temp）
16	QMILOC_SEND_SYNC_REQ(InjectSensorData, …)	送入 Modem QDR 引擎

同类注入还有：

• QLClientListener::handleMotionData()→injectMotionData()→LBSApiV02::injectMotionData()
• QLClientListener::handlePedometerData()→injectPedometerData()→LBSApiV02::injectPedometerData()
• 时间：QLClientListener::injectTimeData()→LBSApiV02::injectTimeData()

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四、车速 / 里程 / 方向盘（车况输入，函数链）

Modem 侧SlimRemoteProvider向 AP 要车况；AP 从 CAN 解析后再回传 Modem（不是走QLClientListener::injectSensorData）。

A. Modem 请求开启车速等服务

步骤	函数	作用
1	remoteProv::doUpdateVehicleDataStatus()	Modem 侧发 enable（SPEED/DWS/GEAR/STEERING_WHEEL/ODOMETRY）
2	IPC→SlimIntClientIpcListener::onReceive()	eSLIM_CONTROL_MESSAGE_ID_VEHICLE_DATA_REQ
3	SlimIntClient::handleVehicleMotionRequest()
4	slim_InternalEnableVehicleData()

B. AP 采集 CAN 车速（示例）

步骤	函数	作用
5	VehicleNetworkProvider::doUpdateVehicleDataStatus()	打开对应 CAN 解析
6	VehicleNetworkCONF1SpeedMP::OnNewCanFrameEvent()	从 CAN 帧解 speed (m/s)
7	填slimVehicleMotionDataStructT（sensorType = SPEED）
8	VehicleNetworkProvider::routeIndication(eSLIM_SERVICE_VEHICLE_SPEED, …)

其它车况：

• Odometry：VehicleNetworkMessageProcessor里程相关 MP →eSLIM_SERVICE_VEHICLE_ODOMETRY
• DWS / Gear / Steering：同类VehicleNetwork*MP::OnNewCanFrameEvent()
• Android 车机：VNSListener订阅PERF_VEHICLE_SPEED→VNSProvider::routeIndication()

C. 回传 Modem

步骤	函数	作用
9	SlimIntClient收到eSLIM_MESSAGE_ID_VEHICLE_*_IND
10	SlimIntClient::slimIntClientVehicleMotionDataSendMsg()	Protobuf/IPC 发到 Modem
11	Modem 侧解码后送入QDR PE（闭源，QMI_LOC_INJECT_VEHICLE_SENSOR_DATA一类）

QLClientListener/ClientListener::handleVehicleOdometryData()在 AP 上对 QMI 是“忽略”的；车况是Remote SLIM → Modem路径，不是 AP QMI 直注。

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五、GNSS 输入（在 Modem 内部，不在 AP 注入链）

内容	说明
GNSS 测量、星历、时钟	Modem GNSS 子系统 → 直接进入 PE/QDR
缺星历/无量测	DR_SOLUTION_STATUS_ERROR_GNSS_EPH_UNAVAILABLE/GNSS_MEAS_UNAVAILABLE

AP 的SlimSensorHalDaemonProvider不负责把 GNSS 伪距送给 QDR。

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六、高通 QDR 算法（Modem 闭源）与输出

开源树里没有QDR 卡尔曼/融合源码（在pdapi/PE 预编译库）。从 API/诊断可推断引擎做：GNSS + IMU(6DOF) + 车速/里程约束的融合，并输出 DR 解。

输出类型 & AP 接收函数链

输出	流类型	AP 接收（示例）
DR 融合位置	IZAT_STREAM_DR(0x10)	registerLocationUpdater()→LocationClientApi回调 →locationUpdateCallback()
DR 卫星信息	IZAT_STREAM_DR_SVINFO(0x40)	svInfoUpdateCallback()
DR NMEA	DR NMEA 掩码	nmeaUpdateCallback()
诊断状态	drSolutionStatusMask	车速是否用到、6DOF 是否可用、标定警告等

测试入口：IZatRemoteApiTest.cpp中-D 0x001/0x002/0x004对应 DR 位置 / SV / NMEA。

典型输出字段（izat_remote_api.cpp/GnssLocation）：

• 经纬高、速度、航向、精度
• techMask：含LOCATION_TECHNOLOGY_SENSORS_BIT时表示传感器/DR 参与
• 扩展：DOP、可靠性、drSolutionStatusMask等

应用层还可通过LocationClientApi/EnginePluginAPI对 QDR 发EP_COMMAND_PAUSE/RESUME/PAUSE_RETAIN（驻车保留状态，见EnginePluginAPI.h注释）。

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七、与imu_sensor_api的对比（为何无关 QDR）

项目	QDR（SLIM + Modem）	IMU API
目的	供 Modem QDR 融合	应用直接读 IMU
传感器类型	Uncalibrated accel/gyro	Calibrated accel/gyro
频率	Modem 动态reportRate×sampleCount	写死 104 Hz→100 Hz
下游	QMI 注入 PE	仅sensor_hal_daemon回调
车速	CAN/VNW → Modem	无
输出	DR 位置/惯导解	原始 IMU 回调

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八、端到端函数

【启动 / 要传感器】 LBSApiV02::eventCb(SENSOR_STREAMING_READY) → LBSApiV02::doSensorDataRequest → QLClientListener::requestSensorData → ClientListener::processSensorDataRequest → slim_InternalEnableSensorData → MultiplexingProvider::enableSensorDataRequest → SensorHalDaemonProvider::doUpdateSensorStatus → SensorClient::sensor_config / sensor_control / sensor_read_events 【IMU 上行】 SensorHalDaemonProvider::eventCallback → MultiplexingProvider::isBatchReady → MultiplexingProvider::routeIndication → QLClientListener::handleSensorData → QLClientListener::injectSensorData → LBSApiV02::injectSensorData → QMI InjectSensorData → [Modem QDR] 【要车速 / CAN】 remoteProv::doUpdateVehicleDataStatus (Modem) → SlimIntClient::handleVehicleMotionRequest → slim_InternalEnableVehicleData → VehicleNetworkProvider::doUpdateVehicleDataStatus → VehicleNetwork*SpeedMP::OnNewCanFrameEvent → VehicleNetworkProvider::routeIndication(VEHICLE_SPEED) → SlimIntClient::slimIntClientVehicleMotionDataSendMsg → [Modem QDR 消费车况] 【GNSS】 [Modem GNSS] → [Modem QDR] (无 AP 函数) 【QDR 算法】 [Modem PE / QDR 闭源融合] 【结果下发】 [Modem] DR fix → LocationClientApi / LocApiV02 位置指示 → izat_remote_api::registerLocationUpdater 回调 → 应用 locationUpdateCallback / SV / NMEA

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九、结合驱动默认 IMU 100 Hz 的结论

• 驱动默认SMI230_ACCEL_ODR_100_HZ/ Gyro 100 Hz
• QDR 经getNearestODR()把reportRate×sampleCount对齐到100 Hz档
• sensors.conf里 104 Hz 在 SMI230 上也会被折到100 Hz

因此 QDR 路径上 IMU 与IMU API 请求 104 Hz 在硬件上通常都是~100 Hz 采样，差异在是否进入 Modem 融合以及是否有车速/GNSS 等其它输入。

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若要继续往下追「 SA525 Modem 默认要的reportRate/sampleCount具体是多少」，可以在设备 log 里搜：

• sensorUpdate service/Setting Configuration（doUpdateSensorStatus）
• SensorID.*InODR.*OutODR（getNearestODR）
• eSLIM_CONTROL_MESSAGE_ID_VEHICLE_DATA_REQ（车况 enable）

根据VehicleNetwork配置文件，把 CAN 里车速/里程对应的具体 signal 名如下：

结合代码里的VehicleNetwork 配置（主要在/etc/sap.conf，源码：src/gps/etc/sap.conf/MAXX/sap.conf），以及vnwconf的 signal 命名规范，整理如下。

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配置分两套

配置文件	作用	QDR 车速/里程是否用它
/etc/sap.conf里VN_*_CFG	SLIMVehicleNetworkProvider按 CAN ID + 位偏移直接解帧	是（QDR3 当前方案）
vnwconf.xml（如vnwconf-SAMPLE.xml）	VNW 框架VehicleInterfaceData，用signal id（如 1061）	否（除非走 Java VNW API，与 QDR SLIM 解帧并行）

当前 QDR3 生效的是sap.conf，不是 SAMPLE 里0x7C+ signal1061那套。

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一、当前生效配置（sap.confQDR3 段）

源码位置：

• ap/LE.UM.7.4.1/src/gps/etc/sap.conf
• ap/LE.UM.7.4.1/src/gps/etc/MAXX/sap.conf（内容一致）

1. 车速VN_SPEED_CFG（CONF1，来自真实 CAN）

VN_SPEED_CFG=1:777,0,0,1,2,1,0.010000,0,40,8,32,8 VN_SPEED_CFG_BATCH_VALUE=50

字段	值	含义
配置版本	1	SpeedCONF1Config，按 CAN 位域解析
CAN Frame ID	777 (0x309)	只处理该 ID 的报文
unitOffset / unitLength	0 / 0	不从报文读单位，用下面固定单位
speedUnit	2	km/h（eSPEED_UNIT_KMPH）
unitValue	1	与 unit 配套（unitLength=0 时仅作占位）
scale	0.01	原始计数 × 0.01 → km/h
offset	0
speedOffsetLowBits / speedLengthLowBits	40 / 8	车速低 8 bit 起始位
speedOffsetUpBits / speedLengthUpBits	32 / 8	车速高 8 bit 起始位

解析公式（VehicleNetworkCONF1SpeedMP::OnNewCanFrameEvent）：

speedBytes = (bits@32, len=8) << 8 | (bits@40, len=8) speed_kmh = (speedBytes - 0) * 0.01 speed_mps = speed_kmh * 0.2777778

→ 上报 SLIM：eSLIM_SERVICE_VEHICLE_SPEED，slimVehicleMotionDataStructT.samples[].speed.data（m/s）。

在整车 DBC 里应对的信号名：需在你们实车 DBC中查CAN ID = 0x309 (777)、bit 32–47（或 byte 内等价布局）的车速信号；仓库内没有绑定到该 Frame 的 DBC，无法给出 OEM 信号名（如VehSpd等），只能给到ID + 位域 + 缩放。

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2. 里程VN_ODOMETRY_CFG（当前不是CAN 里程）

VN_ODOMETRY_CFG=0:2,4.5 #VN_ODOMETRY_CFG_BATCH_VALUE=100

字段	值	含义
版本	0	OdometryConfig默认/仿真，不读 CAN
period	2	定时器周期（秒）
averageSpeed	4.5	配置用平均速度（m/s 量级参数，见CfgValid1–25）

实现类：VehicleNetworkDefaultOdometryMP::OnNewTimerExpiryEvent()，上报固定占位距离（1/2/3 mm），不是轮速积分里程。

结论：当前 QDR 路径下没有启用真实 CAN 里程；若要用 CAN 里程，需改为 CONF1，例如：

VN_ODOMETRY_CFG=1:<CAN_ID>,<reverseBit>,<srcOffset>,<srcLen>,<distOffset>,<distLen>

（格式见VehicleNetworkConfiguration.h中OdometryCONF1Config）

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3. 档位VN_GEAR_CFG（CONF1，辅助 QDR，非车速）

VN_GEAR_CFG=1:422,20,4,0,3,1,9,0,1,2,3,4,5,6,7,8 VN_GEAR_CFG_BATCH_VALUE=50

字段	值	含义
CAN Frame ID	422 (0x1A6)
gearOffset / gearLength	20 / 4	档位 4 bit 从 bit 20 起
park / reverse / neutral	0 / 3 / 1	P/R/N 的 CAN 原始值
numberDriveGear	9	前进档映射个数
driveValue0…8	0,1,2,3,4,5,6,7,8	D 档各档位的 CAN 值

→eSLIM_SERVICE_VEHICLE_GEAR（slimVehicleMotionDataStructT，sensorType=GEAR）。

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4. 未启用（注释掉的 QDR 相关项）

配置项	说明
VN_DWS_CFG	四轮差速轮速（QDR2-DWT 示例用 CAN 555）
VN_STEERINGWHEEL_CFG	方向盘角（示例 frame 含 1050 等）
VN_ODOMETRY_CFG=1:...	真实 CAN 里程

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二、vnwconf.xml中的 Signal 名（参考，非当前 QDR 车速源）

若使用vnwconf-SAMPLE.xml+VehicleInterfaceSignals.java，标准VIM 信号名 ↔ ID如下（与777/422无关）：

Signal 名（Java 常量）	Signal ID	SAMPLE 中 CAN Frame	注释
VIM_SPEEDO_METER_SIGNAL	1061	0x7C(124)，byte0–1	车速
VIM_ODOMETER_SIGNAL	1000	0x8B(139)，byte0–3 float	里程表
VIM_TRANSMISSION_GEAR_STATUS_SIGNAL	1041	0x7Cbyte2	档位
VIM_STRNG_WHEEL_ANGLE_SIGNAL	1050	0x90byte4–7 float	方向盘角
VIM_TRIP_METER_1_MILEAGE_SIGNAL	1063	0x7E	小计里程 1
VIM_ENGINE_SPEED_SIGNAL	1062	0x7D	发动机转速

完整列表见：src/vnw/vehiclefwk/com/qualcomm/qti/VehicleInterfaceSignals.java。

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三、与 QDR 相关的 SLIM 服务 ↔ 配置 ↔ 数据字段

SLIM 服务	sap.conf	CAN/来源	输出结构字段
eSLIM_SERVICE_VEHICLE_SPEED	VN_SPEED_CFG	Frame0x309，bit 解析	slimVehicleMotionDataStructT.speed(m/s)
eSLIM_SERVICE_VEHICLE_ODOMETRY	VN_ODOMETRY_CFG=0	定时器仿真，非 CAN	slimVehicleOdometryDataStructT.distanceTravelled[](mm)
eSLIM_SERVICE_VEHICLE_GEAR	VN_GEAR_CFG	Frame0x1A6，bit20 起 4bit	slimVehicleMotionDataStructT.gear
eSLIM_SERVICE_VEHICLE_STEERING_WHEEL	（未配）	—	—
eSLIM_SERVICE_VEHICLE_DWS	（未配）	—	—

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四、如何在实车 DBC 里对上“信号名”

1. 打开整车DBC / ARXML。
2. 查Message ID = 777 (0x309)：
   • 找覆盖bit 32–47（或文档里的 start bit 40 len 8 + start 32 len 8）的 signal → 即QDR 车速。
3. 查Message ID = 422 (0x1A6)：
   • bit 20，长度 4→QDR 档位。
4. 里程：当前 sap.conf未映射 DBC；若要用 CAN 里程，需：
   • 在 DBC 里选定里程/轮脉冲报文；
   • 把VN_ODOMETRY_CFG改成版本1并填OdometryCONF1Config各 bit 域。

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五、配置里还留着的其它方案

用途	sap.conf 注释行	Frame ID (dec)
旧车速方案	#VN_SPEED_CFG=1:131,...	131 (0x83)
QDR2-Gyro 车速	#VN_SPEED_CFG=1:555,...	555 (0x22B)
QDR2-DWT 车速	#VN_SPEED_CFG=1:555,22,...	555

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简要结论：

• QDR 车速：CAN0x309 (777)，16 bit @ bit32/40，scale0.01 km/h→ m/s；不是vnwconf 里的VIM_SPEEDO_METER_SIGNAL (1061)。
• QDR 里程：未接 CAN，VN_ODOMETRY_CFG=0:2,4.5为默认定时占位；要真实里程必须改 CONF1 并配 CAN 位域。
• 档位：CAN0x1A6 (422)，bit20 起 4 bit。