ROS2学习

ROS2 必须：

1. 进入lidar_ws
2. source install/setup.bash才能找到你的包！

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立刻修复（只需要 3 行命令）

1. 进入工作空间

bash

运行

cd ~/lidar_ws

2. 加载环境（必须执行！）

bash

运行

source install/setup.bash

3. 再运行你的 C++ 节点

bash

运行

ros2 run lidar_reader lidar_reader

✅马上就能跑起来！

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想以后不用每次都 source？（永久生效）

执行这一行：

bash

运行

echo "source ~/lidar_ws/install/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc

以后任何终端直接运行：

bash

运行

ros2 run lidar_reader lidar_reader

都能成功！

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你现在的完整流程（我帮你捋一遍）

1. 终端 1：启动雷达

   bash

   运行

   ros2 launch lslidar_driver lslidar_ls_launch.py

2. 终端 2：运行你的 C++ 读点云

   bash

   运行

   source ~/lidar_ws/install/setup.bash ros2 run lidar_reader lidar_reader

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成功后你会看到：

plaintext

✅ 点云订阅节点已启动！ 📊 点云总数：30000+ 点0 | x=0.55 y=0.32 z=0.11 强度=50.00

2.

cd ~/lidar_ws colcon build source install/setup.bash