张小明
前端开发工程师
去年做四足机器人腿部姿态估计，IMU和关节编码器数据死活对不上。IMU输出200Hz，编码器只有100Hz，更离谱的是——IMU的SPI总线偶尔被DMA抢断，导致时间戳漂移了整整12ms。机器人站着不动，卡尔曼滤波出来的角度却在跳舞。
当时我盯着逻辑分析仪上的波形，发现IMU数据到达CPU的时间点，和编码器通过CAN总线到达的时间点，根本不在同一个时间基准上。传感器融合的第一步不是滤波，是让所有数据活在同一个时钟里。
如果你用的是MPU9250这类带FIFO的IMU，别用查询模式。FIFO可以缓存多帧数据，配合外部中断引脚，在中断服务函数里打上系统滴答定时器的时间戳。
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