【相机内参标定】张氏标定法

 一、算法概述

        张正友标定法是计算机视觉领域的里程碑成果。它巧妙地介于“传统标定法（需要高精度三维标定物）”与“自标定法（鲁棒性差）”之间，只需一个打印出来的二维平面棋盘格，在不同角度下拍摄几张照片，即可精确解算出相机的内参、外参及畸变系数。

二、单目相机成像

        假设三维空间中的物理点在世界坐标系下的齐次坐标为，其对应的图像像素坐标为。根据针孔相机模型，两者满足齐次线性关系：