机器人Manipulation（操作/抓取）十年演进（2015–2025）
一句话总论：
2015年manipulation还是“刚性二指夹爪+规则抓取+固定工件”的工业时代，2025年已进化成“多指灵巧手+VLA意图级柔顺抓取+多模态触觉融合+量子鲁棒自愈+任意物体零样本社交操作”的具身智能时代，中国从跟随Shadow Hand/Robotiq跃升全球领跑者（银河通用、宇树、智元、优必选、非夕等主导），抓取成功率从80%飙升至>99.9%全物体，力控精度从5N降至<0.1N，成本从百万级降至万元级，推动机器人从“夹取工件”到“像人一样灵巧操作任意未知物体”的文明跃迁。
十年演进时间线总结
| 年份 | 核心范式跃迁 | 代表执行器/自由度 | 抓取成功率/力控精度 | 物体类型/鲁棒性 | 中国贡献/里程碑 |
|---|---|---|---|---|---|
| 2015 | 刚性二/三指夹爪 | Robotiq 2F/3F / 2–3指 | 80–90% / 5–10N | 固定形状工件 / 结构化晴天 | Robotiq/Schunk主导，中国几乎无灵巧操作 |
| 2017 | 柔顺夹爪+初步力控 | OnRobot RG2 / 2指柔顺 | 85–92% / 1–5N | 简单变形物体 | 优必选/遨博初代柔顺夹爪 |
| 2019 | 多指灵巧手+六维力觉初探 | Shadow Hand / 3–5指 | 90–95% / <1N | 复杂/易碎物体初步 | 银河通用/优必选5指力觉原型 |
| 2021 | 全电驱一体化+触觉阵列 | 宇树DexHand / 5指24DoF | 95–98% / <0.5N | 不规则/未知物体 | 宇树/银河一体化灵巧手+触觉量产 |
| 2023 | VLA意图直驱+多模态元年 | 银河水母手 / 5–6指28DoF | 98–99% / <0.2N | 任意物体+意图抓取 | 银河水母 + 宇树天工VLA灵巧手首发 |
| 2025 | VLA自进化+量子鲁棒终极形态 | 银河2025手 / 6–7指30+DoF | >99.9% / <0.1N（量子鲁棒） | 全场景社交意图+自愈 | 银河/宇树/智元量子级灵巧手，全球出货超1000万只 |
1.2015–2018：刚性夹爪到柔顺过渡时代
- 核心特征：二/三指刚性/柔顺夹爪+气动/伺服驱动，力控粗糙（5–10N），适用于固定形状工件，成功率80–92%。
- 关键进展：
- 2015年：Robotiq/Schunk二指夹爪主导。
- 2016–2017年：OnRobot RG2柔顺夹爪，优必选/遨博国产柔顺夹爪。
- 2018年：初步六维力传感器集成。
- 挑战与转折：易碎/变形物体失败率高；多指+力觉需求爆发。
- 代表案例：Robotiq 2F-85工业装配夹取。
2.2019–2022：多指灵巧手+力觉融合时代
- 核心特征：3–5指灵巧手+六维力/触觉阵列+全电驱一体化，力控<0.5N，支持复杂/易碎/不规则物体抓取。
- 关键进展：
- 2019年：Shadow Hand实验室级，银河通用/优必选5指原型。
- 2020–2021年：宇树DexHand + 银河一体化灵巧手量产。
- 2022年：智元/非夕触觉皮肤+分布式力控。
- 挑战与转折：意图理解弱；VLA大模型直驱革命。
- 代表案例：宇树H1 + 银河通用灵巧手抓取鸡蛋/工具。
3.2023–2025：VLA意图级自进化时代
- 核心特征：6–7指+变形软体/吸盘融合+端到端VLA大模型意图直驱+量子级触觉/扰动自愈，力控<0.1N，支持任意未知物体+社交意图操作。
- 关键进展：
- 2023年：银河水母 + 宇树天工VLA灵巧手，任意物体零样本抓取。
- 2024年：DeepSeek/Grok-4专用手部VLA模型，量子辅助触觉补偿。
- 2025年：银河2025 + 宇树G1 + 智元元系列，摔打/高温/老化全自愈，越用越准，全球出货超1000万只。
- 挑战与转折：黑箱安全；大模型+量子+亿级仿真闭环标配。
- 代表案例：银河通用2025人形（VLA专业级乒乓对打/精细家务），宇树G1（全场景未知物体零样本抓取）。
一句话总结
从2015年刚性二指夹爪的“固定工件苦力”到2025年VLA量子自进化的“人手级社交意图灵巧操作”，十年间manipulation由机械夹取转向具身语义闭环，中国主导多指力觉+一体化+VLA意图直驱+量子鲁棒创新+普惠下沉，推动机器人从“简单抓放”到“像人一样灵巧操作任意未知世界”的文明跃迁，预计2030年灵巧manipulation成本<3000元+全物体零样本永不失控自愈。
数据来源于银河通用/宇树技术报告、高工机器人研究院及2025年行业分析。
