机器人运动科学 · 多层级分析表
说明：按「纯数学 → 数学物理 → 多物理场 → 界面/表面科学耦合 + 数学化学 + 运动科学（0.01 nm → μm → mm → cm 精度及超长运动）」纵向穿透，每一行给出算法逐步推理的数学表达式、参数列表、时序数学表达式及时序流程，最后挂关联知识。
📐 总框架约定
尺度轴：0.01 nm（电子/化学键）→ nm（DNA/蛋白）→ μm（微流控/微夹持）→ mm（MEMS/精密传动）→ cm（工业臂/软体）→ m（超长运动/协作）
数学穿透：集合论/逻辑（形式化）→ 图论/离散（拓扑结构）→ 代数/李群（运动群）→ 几何/微分几何（构型空间）→ 拓扑（连续变形）→ 数论（编码/采样）→ 数学物理（Lagrange/Hamilton）→ 多物理场（固-液-电-磁-热）→ 界面科学（范德华/双电层/毛细）→ 数学化学（反应-扩散/分子马达）→ 运动科学（多尺度动力学）
表格主体
编号 R-01｜类型：构型与运动学基础｜领域：纯数学 → 数学物理
问题：机器人构型空间的形式化描述与刚体运动群表示
多层级分析
纯数学：集合论（构型集 C）、图论（连杆拓扑图 G=(V,E)）、代数（李群 SE(3)、SO
