张小明
前端开发工程师
✅作者简介：热爱科研的Matlab仿真开发者，擅长毕业设计辅导、数学建模、数据处理、算法改进、程序设计科研仿真。
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在伺服系统中，摩擦力是影响系统性能的关键因素之一。传统的摩擦力补偿方法在面对复杂工况时，由于对系统不确定性和干扰估计能力有限，往往导致鲁棒性不足。为解决这一问题，本文将干扰观测器（DOBC）与自抗扰控制（ADRC）相结合，采用串联模式应用于伺服系统，旨在进一步提高摩擦力的估计精度，增强系统鲁棒性。同时，在经典的转速、电流双闭环控制结构基础上融入该补偿方法，并通过仿真验证其有效性。
考虑一个典型的伺服系统，其动力学方程可表示为：
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