evo-评估 SLAM 轨迹

evo是一款用于视觉里程计和SLAM问题的轨迹评估工具。核心功能是能够绘制相机的轨迹，或评估轨迹与真值之间的误差。支持多种数据集的轨迹格式（TUM、KITTI、EuRoC MAV、ROS的bag），同时支持这些数据格式之间的相互转换。

1. 快捷安装

直接安装最新的稳定发行版

pip install evo --upgrade --no-binary evo

2. 源码安装

github 地址：https://github.com/MichaelGrupp/evo

解压后

cd evo pip install --user . --upgrade

3. 测试

运行example时

cd test/data evo_traj kitti KITTI_00_ORB.txt KITTI_00_SPTAM.txt --ref=KITTI_00_gt.txt -p --plot_mode=xz

问题如下：

[ERROR] evo module evo.main_traj crashed - no logfile written (disabled)

解决方法

pip install numpy --upgrade --user

4. 使用方法

evo_traj-用于分析，绘制或导出一个或多个轨迹的工具

evo_res-用于比较evo_ape或evo_rpe中的一个或多个结果文件的工具

evo_fig-用于重新打开序列化图的（实验性）工具（使用--serialize_plot保存）

evo_config-用于全局设置和配置文件操作的工具

tool工具执行参数参考：

evo_traj --help

参考文献

安装evo工具----评估SLAM轨迹 - 我从花中来 - 博客园

SLAM轨迹评估工具evo - 知乎