小鹏，赛力斯，广汽，荣耀等来自汽车或3C电子等巨头陆续加入具身智能的赛道，人形机器人作为具身智能形态的热度进一步提升。与此同时，对于人形机器人的应用场景也提出各种各样的应用需求，如何满足这些场景的需要，则需要对人形机器人进一步进行适配与仿真，包括增加负载，修改形态等，重新训练以便满足各类应用环境的需求。
以南京越擎科技iRobotCAM具身智能设计软件为工具，通过人形机器人的设计，说明如何实现人形机器人的关节设计，并生成基于机器人运动学架构的模型，以满足机器人的训练仿真需求。
具身智能产品的设计核心有两点，一是结构设计，二是仿真，而涉及到的工具链则非常的多，会用到各种三维建模设计软件, 包括Catia, Solidworks, NX, Inventor等，主要满足结构设计的需求，而对于仿真需求，则会用到matlab, Adams等各种软件，最底层的也就是各种数学的解，包括各种动力学的解，以便满足量产的设计需求。针对具向智能的设计流程，iRobotCAM的核心的技术架构基于CAD三维几何架构，针对具身智能领域，上接设计，下接仿真，其骨架式的关节设计架构可以实现运动学架构的模型的快速设计与生成，兼容isaac sim, open sim等各种仿真软件。而iRobotCAM是如何一步步的实现人形机器人产品的设计逻辑的呢。
1.iRobotCAM基于三维几何内核的技术架构，可以导入来自于各个三维软件的包括Catia, Solidworks, NX, Creo, Inventor等数据格式，而利用多文件导入机器狗文件，可以在iRobotCAM建立机器狗的三维结构图，利用中望3D平台的三维建模功能，可修改，并建立各种组件的基准坐标。
2.利用便捷的装配管理功能，可以快速的设置每个零件的材料属性，计算惯量等物理特性
3.iRobotCAM作为一个专业的机器人设计与仿真软件，利用机电设计功能，可以建立机电对象及运动副，包括碰撞体检测等。
4.针对并联结构的组件，可以实现运动组的设计
5.利用便捷的骨架式的机器人关节设计面板，可以将机器人的所有关节机构的关联起来，形成完整的具身智能通用机器人
6.利用iRobotCAM便捷的URDF导入与导出功能，通过生成通用的 URDF 文件或MuJoCo XML，无缝对接MuJoCo、Simbody、OpenSim , Isaac sim等主流生物力学引擎仿真需求。
利用iRobotCAM具身智能设计工具，人形机器人等具向智能的模型的修改不再繁琐, 完善的动力学模型可以在数据源头上保障数据的正确，大大加速机器人应用场景的仿真训练效率
人形机器人的MuJoCo仿真
