NX MCD时序仿真的学习模板，包涵运行时参数，运行时表达式，条件仿真序列的编写等等。 关键是如何实现抓取。 包涵PLC仿真程序。
最近在折腾NX MCD的时序仿真，发现运行时参数和条件序列真是灵魂所在。先来个实战场景：产线上机械臂抓取工件，既要根据传感器信号动态调整夹爪力度，还得在特定时序触发PLC动作。下面直接上硬菜。
1. 运行时参数调教现场
在MCD里给夹爪添加运行时参数时，别急着点完成。试试在属性窗口的"Value"栏直接敲表达式：if(@SensorTrigger==1) then 50 else 30。这个骚操作能让夹爪压力随传感器状态自动切换，比在PLC里折腾方便多了。
抓取动作的位置控制更带劲：
local target_pos = @CurrentPosition + (@ConveyorSpeed * 0.5) if target_pos > 200 then @GripperPosition = math.floor(target_pos/10)*10 -- 取整防抖 else @GripperPosition = @DefaultPosition + @Compensation end这段脚本藏在运行时表达式里，实现动态跟随补偿。注意那个math.floor的用法，实测能减少传送带震动导致的坐标飘移。
2. 条件仿真序列的坑位预警
做抓取时序时最容易翻车的是状态机跳转。推荐用这种结构：
with sequence(): wait_for("@PhotoSensor == 1") # 等工件到位 set_action("GripperClose", speed=80) when("@ForceFeedback > 45", lambda: set_action("GripperShake", amplitude=2)) timeout(3.0, emergency_stop())这里藏着三个重点：阻塞等待、异步响应、超时保护。特别注意when()函数是非阻塞的，和wait_for混用时容易引发时序错乱。
NX MCD时序仿真的学习模板，包涵运行时参数，运行时表达式，条件仿真序列的编写等等。 关键是如何实现抓取。 包涵PLC仿真程序。
3. 与PLC的联调黑科技
用TIA Portal搞联合仿真时，在OB1里埋个彩蛋：
IF #GripCommand AND NOT #SafetyLock THEN #GripperPower := "GripPowerDB".ActualValue * 1.2; WAIT_UNTIL #PositionFeedback >= #TargetPosition - 5; #GripComplete := TRUE; ELSE RESET_GRIPPER(); END_IF这个ST段子实现了抓取力度的动态补偿。注意WAIT_UNTIL的位置，放循环外避免阻塞其他逻辑。实测时记得在MCD里把仿真步长调到50ms以下，不然会丢信号。
4. 抓取判定的骚操作
在Collision属性里加个隐形触发器：
<RuntimeCondition> <CollisionDetection> <Threshold force="15" torque="0.8"/> <Action event="onExceed" target="PLC.AlarmCode" value="0x21"/> </CollisionDetection> </RuntimeCondition>当夹持力超过15N或扭矩超0.8Nm时自动触发PLC报警。这个配置可以直接在MCD的XML配置里修改，比用脚本监听省资源。
调试时开个变量监视窗，把@GripperForce、@PositionError、@PLC_Status三个参数拖进去同屏显示。突然发现当夹爪压力达到38N时，工件会有0.2mm的滑动——这就是为什么要用运行时表达式做动态补偿。
最后扔个压箱底的调试技巧：在时序脚本里插入@SimulationSpeed = 0.5，用半速模式观察夹爪接触瞬间的力学变化。搞定收工，下次再聊怎么用Python脚本批量生成仿真序列。
