点云处理中阶 Registration(二)：GICP / NDT / 带尺度ICP 怎么选

这篇文章接着基础版 ICP 往下走，重点梳理 GICP、NDT 和带尺度 ICP 的差异、适用场景、PCL 中的常见接口，以及工程里到底该怎么选。很多同学不是不会调参数，而是一开始就选错了方法，这篇文章就是为了减少这种试错。

1. 为什么学完 ICP 还不够

上一篇我们已经把最基础的ICP跑通了，但只要真正把点云配准放进项目里，很快就会发现：

• 普通点到点 ICP 对初始位姿很敏感
• 点云噪声一多，配准就容易飘
• 局部平面很多时，点到点误差不够稳定
• 某些数据甚至还存在尺度不一致的问题

所以在工程里，大家通常不会只停留在基础版 ICP，而是会继续看：

• GICP
• NDT
• 带尺度的ICP

它们都还是“迭代优化”这一大类方法，但优化目标、收敛特性和适用数据已经明显不一样了。

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2. 先给一个工程化结论

如果你现在只想先知道怎么选，可以先记下面这组经验：

• 两帧点云重叠较好、初值还不错，希望比基础 ICP 更稳：优先试GICP
• 场景较大、结构规整、希望在较粗初值下也能工作：优先试NDT
• 数据来自不同传感器、重建链路或 SfM 流程，存在尺度漂移：考虑带尺度ICP</