1.freertos任务的状态,状态之间的切换
任务的四种状态:运行态,就绪态,阻塞态,挂起态
就绪-》运行(被选中运行),运行-》就绪(被抢占),运行-》阻塞(调用阻塞api),
阻塞-》就绪(事件到达),运行-》挂起(调用挂起api), 挂起-》就绪(调用恢复api),
2.任务调度机制
默认时调用全抢占的优先级,高优先级任务一旦就绪,pendsv中切换任务时,高优先级一旦就绪,立即抢占低优先级的任务,同优先级的,使用事件片轮询
触发任务调度的机制主要有:任务主动阻塞(等待信号量/队列等),事件片耗尽,中断退出时等,总之一旦触发pendsv,就会有任务优先级的检测,