TDA4 数据预处理相对 TDA2 的主要升级（带来的好处）：
- 更强的图像增广与多样化：在 tda4/SegmentationDataset.py 集成了更丰富的 transform（色彩抖动、随机模糊/噪声、几何扰动、随机裁剪/缩放/翻转、长边可变缩放、混合 Cityscapes/BDD 等场景），相比 TDA2 仅有裁剪+随机尺度+旋转+翻转+轻量模糊，能显著提升泛化与鲁棒性。
- 尺寸可整除/对齐策略：使用 make_divisible、自适应 pad/resize，确保输入尺寸适配下游模型（YOLO/Seg 分支要求的 stride），减少因不整除导致的形状错误或额外插值损失。
- 失败重试与路径鲁棒性：TDA4 数据读取对缺失/坏图、路径异常有检查与回退（SemData/加载逻辑里有文件存在性检查、必要时重试），降低训练中断风险；TDA2 读取缺文件/空图会直接抛错或读 None。
- 双任务独立管线：RM/FSD 分别构建 dataset/dataloader，可独立配置采样和增广，再在训练时拼接前向，避免两任务互相拖累采样分布；TDA2 单一 loader 把两路数据绑死在同一节奏上，难以调控比例。
- 与高效 DataLoader 配合：TDA4 上层用自适应 num_workers、pin_memory=True、InfiniteDataLoader 复用 worker，减少 IO 阻塞与每轮重启开销，预处理后的数据更快送达 GPU；TDA2 标准 DataLoader 每个 epoch 重启 worker，IO/CPU 开销更大。
TDA2 旧预处理的不足：
- 增广单一，主要是裁剪+随机尺度/旋转+翻转/模糊，难以覆盖更多真实分布扰动，泛化有限。
- 输入尺寸固定裁剪，缺少对 stride 对齐/可整除的自适应，易产生额外插值或形状不匹配问题。
- 对坏样本/缺文件缺少保护，读取失败易直接中断训练。
- 双任务绑在同一 loader，无法独立调节 RM/FSD 数据配比与增广策略，容易出现一方过拟合/另一方欠拟合的情况。
- DataLoader 不复用 worker，epoch 间开销大，CPU 侧可能成为瓶颈。
tda2的数据加载方式和tda4的相比，tda4的数据加载方式有哪些升级？带来了什么好处，tda2原来的数据加载方式有哪些坏处
TDA4 相比 TDA2 的数据加载升级与收益：
- 自适应 worker 数与持续复用：TDA4 在 utils/datasets.py#create_dataloader 动态选择 num_workers，并用 InfiniteDataLoader + _RepeatSampler 让 worker 常驻、不随 epoch 重启，减少进程/线程反复创建的开销；TDA2 用标准 DataLoader，每轮重启 worker，CPU/IO 开销更大。
- pin_memory + 预取更平滑：TDA4 默认 pin_memory=True、循环预取，GPU 等待数据的空转时间更少；TDA2 也开了 pin_memory，但没有 worker 复用，预取阶段容易出现冷启动阻塞。
- 分布式友好：TDA4 在 create_dataloader 内置 DDP 的 DistributedSampler 与 torch_distributed_zero_first 缓存同步，确保多进程时数据切分与缓存一致；TDA2 仅在构建时简单加 DistributedSampler，无缓存/预热协作，DDP 下初次加载成本更高。
- 任务分离的 loader：TDA4 为 RM/FSD 分别创建 dataloader，训练时按批拼接前向，便于独立调节各任务数据分布与增广；TDA2 单一 loader 绑死两路数据，无法灵活控制比例与采样节奏。
- 采样策略弹性：TDA4 支持 rect/quad、class weight/weighted sampler（代码中预留），可更容易做类平衡或长宽比适配；TDA2 无这些选项。
- IO 异常处理更稳健：TDA4 的数据管线（含 dataset）对缺图、坏图有检查/回退逻辑，降低训练中断风险；TDA2 对文件缺失/读空图不够健壮。
TDA2 旧方式的主要不足：
- 每个 epoch 重启 worker，CPU/IO 开销大，训练初期容易出现 GPU 等数据。
- 单一 loader 绑定多任务，无法独立控制任务数据比例与采样策略。
- DDP 缺少缓存/预热同步，首轮加载慢，且潜在不一致风险。
- 缺少长宽比/加权采样选项，对类不平衡或多尺度场景不友好。
- 对异常样本容错较弱，训练易被坏图/缺文件打断。
