【ROS2】cartographer源码分析07：MapBuilder

1、桥接器，对外主接口

cartographer_ros 中的 MapBuilderBridge 桥接器，主要包含了 cartographer 的 MapBuilder；
MapBuilder 装配整个 SLAM 栈，持有 PoseGraph（后端全局图） + ThreadPool ，以及调用 LocalTrajectoryBuilder2D（前端子图）

MapBuilder 继承自纯虚类 MapBuilderInterface

class MapBuilder : public MapBuilderInterface

2、MapBuilderInterface 功能点

MapBuilderInterface 是纯虚类，分析它的定义可以知道 MapBuilder 的大致功能

整体功能：
1）MapBuilderInterface可以同时用于库模式和RPC分布式模式的实现，实现类负责装配完整的SLAM栈

管理轨迹构建器 --> 创建添加轨迹 --> 标记轨迹完成：
2）AddTrajectoryBuilder：创建一个新的轨迹构建器并返回其索引
3）AddTrajectoryForDeserialization：创建一个新轨迹并返回其索引
4）GetTrajectoryBuilder：返回指定的轨迹构建器