CAN/CAN FD调试–笔记1
一、CAN 和 CAN FD 的配置差别
1.1 BSR 位的作用：速率切换标志
CAN FD 支持两种比特率：
- 仲裁段（Arbitration Phase）：与传统 CAN 相同的低速速率（用于仲裁，确保兼容性）
- 数据段（Data Phase）：更高的速率（用于数据传输，提升效率）
BSR 位位于 CAN FD 帧的控制字段中，用于指示是否在数据段切换到更高的比特率。
取值含义：
- BSR = 1：启用比特率切换（数据段使用更高的速率）
- BSR = 0：禁用比特率切换（全程使用仲裁段速率，等同于传统 CAN 模式）
二、时序图解对比
2.1 CAN 和 CAN FD 时序比对
2.3 逻辑分析仪抓取的时序
三、位时间计算
3.1 位时间示意图
3.2 同步段（TSynseg/SS）详解
3.2.1 功能作用
同步段是位时间的第一个段，用于：
- 硬同步：每个帧起始（SOF）的下降沿都发生硬同步
- 边沿检测：在位时间内检测到边沿时，用于重新同步
- 时钟对齐：确保所有节点在位时间开始处对齐
3.2.2 技术特性
- 固定长度：始终为 1 个时间量子（1 tQ）
- 不可配置：在所有 CAN/CAN FD 配置中，同步段都是固定的
- 硬件实现：由 CAN 控制器硬件自动管理
四、CANFD的时钟配置
由上图可知，CAN FD 的数据域分频后时钟必须满足 24MHz 以上。
4.1 计算示例
示例 ：CAN FD 仲裁500hbps，数据：2Mbps（不分频）
举例：CAN时钟60M Canfd 不分频，为了满足2M CANFD要超过24M时钟以上 Tq=1/srcclk=1/60 Tbit=1/baud=1/2 N=Tbit/Tq=30 Tseg1=N*采样点(0.8/0.7/……) = 30*0.8=24 Tseg2=N-Tseg1 = 30-24 = 6 seg1 = 24-2 = 22 seg2 = 6-1 = 5 sjw = 5 presc = 0 can 2分频 60/(2+1)= 20M Tq=1/srcclk=1/20 Tbit=1/baud=1/0.5 = 2 N=Tbit/Tq=40 Tseg1=N*采样点(0.8/0.7/……) = 40*0.8=32 Tseg2=N-Tseg1 =40-32 = 8 presc = 2 can seg1 = 32-2 = 30 seg2 = 8-1 = 7 sjw = 7 presc = 2五、TDC 测试方法
5.1 测试步骤
- 初始值选择：在 0 到 tsg1 中间取值，选择一个可以与周立功通信的值
- 采样点确认：使用 CANoe 的采样点功能，确认数据域采样点要在 80%
- 动态调整：根据测试结果动态调整参数
5.2 注意事项
- 确保数据域采样点满足要求（通常为 80%）
- 根据实际通信情况动态调整参数
- 验证不同负载下的通信稳定性
六、可参考的其他文章
CAN总线详解
错误帧
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