第十五部分 各模块默认参数
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1. 感知模块 (Perception)
感知模块负责识别环境中的障碍物和交通标志。
| 参数名称 | 默认值 | 说明 |
|---|---|---|
classify_threshold | 0.5 | 红绿灯分类置信度阈值 |
max_detection_distance | 100.0 m | 红绿灯有效检测的最大距离 |
min_crop_size | 270 px | 红绿灯检测图像的最小裁剪尺寸 |
confidence_threshold | 0.5 | 障碍物识别的通用最低置信度 |
lidar_sensor_name | “velodyne128” | 默认主激光雷达传感器名称 |
unknown_obstacle_speed_threshold | 2.0 m/s | 未知物体判定为动态目标的最低速度 |
x_front/x_back | 3.0 / -3.0 m | 车辆坐标系下感知区域的前后边界范围 |
y_front/y_back | 8.0 / 0.0 m | 感知区域横向（左右）边界范围 |
num_classes | 80 | ONNX 推理模型支持的默认目标类别总数 |
use_calibration | true | 是否使用传感器外参校准表进行坐标变换 |
forward_distance_to_query_signals | 150.0 m | 感知模块向高清地图查询前方红绿灯信息的最大探测距离 |
revise_time_second | 1.5 s | 红绿灯状态修正时间窗口，用于平滑检测抖动导致的信号跳变 |
image_sys_ts_diff_threshold | 0.5 s | 系统时间与图像时间戳允许的最大偏移量 |
check_image_status_interval | 1.0 s | 感知模块对图像源状态的自检间隔频率 |
2. 预测模块 (Prediction)
预测模块预判周边障碍物的未来运动轨迹。
| 参数名称 | 默认值 | 说明 |
|---|---|---|
prediction_trajectory_time_length | 6.0 s | 预测轨迹生成的总时间长度 |
prediction_trajectory_time_resolution | 0.1 s | 预测轨迹点的时间分辨率/间隔 |
lane_search_radius | 3.0 m | 障碍物匹配对应车道的搜索半径 |
caution_distance_threshold | 60.0 m | 重点关注障碍物的距离判定阈值 |
caution_obs_max_nums | 6 | 系统同时关注并计算轨迹的最大重点障碍物数量 |
vehicle_max_speed | 35.0 m/s | 预测模型中允许的目标车辆最大速度 |
enable_semantic_map | true | 是否开启语义地图信息辅助预测 |
prediction_duration | 5.0 s | 障碍物预测信息的有效期时长（对应代码中prediction_total_time） |
min_prediction_spatial_length | 100.0 m | 生成的预测轨迹最小物理长度限制 |
3. 规划模块 (Planning)
规划模块负责生成安全、舒适的局部行驶路径。
| 参数名称 | 默认值 | 说明 |
|---|---|---|
planning_loop_rate | 10 Hz | 规划模块主循环的运行频率 |
trajectory_time_length | 8.0 s | 规划生成的局部轨迹总时长 |
static_obstacle_buffer | 0.3 m | 静态障碍物侧向安全缓冲距离 |
dynamic_obstacle_buffer | 0.6 m | 动态障碍物避让的安全缓冲距离 |
nudge_buffer | 0.3 m | 绕行/借道时的横向额外冗余空间 |
longitudinal_acceleration_lower_bound | -6.0 m/s² | 允许的最大纵向减速度（制动极限） |
longitudinal_acceleration_upper_bound | 4.0 m/s² | 允许的最大纵向加速度（动力极限） |
max_centric_acceleration_limit | 0.8 m/s² | 弯道向心加速度限制，直接影响过弯速度 |
look_forward_extend_distance | 50.0 m | 参考线向前方延伸搜索的计算距离 |
default_cruise_speed | 5.0 m/s | 默认巡航速度（当路由信息未包含速度限制时使用） |
reference_line_stitch_overlap | 20.0 m | 相邻帧参考线重合/缝合的最小重叠距离 |
planning_upper_speed_limit | 31.3 m/s | 规划模块允许的全局最高速度物理约束 (约112km/h) |
lateral_acceleration_bound | 4.0 m/s² | 规划过程中允许的最大侧向加速度硬约束 |
longitudinal_jerk_lower_bound | -4.0 m/s³ | 最大纵向加加速度下限（制动柔和度限制） |
longitudinal_jerk_upper_bound | 2.0 m/s³ | 最大纵向加加速度上限（加速平顺度限制） |
st_max_s | 100.0 m | ST 图规划中的最大纵向位移搜索范围 |
st_max_t | 8.0 s | ST 图规划中的最大时间搜索范围 |
4. 决策模块 (Decision / Planning Tasks)
| 参数名称 | 默认值 | 说明 |
|---|---|---|
stop_distance | 1.0 m | 停止线、红灯、让行标志前的标准停止距离 |
creep_distance | 0.5 m | 路口爬行（Creep）观察时的单次前移距离 |
follow_min_distance | 3.0 m | 跟车行驶时的纵向最小安全间距 |
yield_distance | 5.0 m | 遇障碍物选择让行（Yield）时的预留距离 |
start_pull_over_scenario_distance | 50.0 m | 距离目的地多远开始触发靠边停车场景 |
max_s_error_to_end_point | 0.5 m | 靠边停车终点的纵向允许误差 |
max_stop_distance_obstacle | 10.0 m | 生成虚拟停止墙规避障碍物的最大允许距离 |
min_stop_distance_obstacle | 6.0 m | 生成虚拟停止墙规避障碍物的最小安全距离 |
5. 控制模块 (Control)
控制模块负责执行规划指令，驱动底盘。
| 参数名称 | 默认值 | 说明 |
|---|---|---|
control_period | 0.01 s | 控制指令的计算与发布周期（100Hz） |
switch_speed | 3.0 m/s | 纵向高低速 PID 控制逻辑切换阈值点 |
kp (Low Speed PID) | 2.0 | 低速模式下纵向位置的比例增益 |
ki (Low Speed PID) | 0.3 | 低速模式下纵向位置的积分增益 |
lookahead_station | 1.4224 m | 横向控制算法的前向预瞄参考距离 |
max_lateral_acceleration | 5.0 m/s² | 控制算法允许的车辆最大横向加速度 |
max_path_remain_when_stopped | 0.3 m | 车辆完全停止时允许的最大路径残差 |
soft_estop_brake | 50.0 % | 软件紧急制动（Soft E-Stop）时的刹车力度 |
lookback_station | 2.8448 m | 控制算法的后视参考距离（用于倒车或特定对齐场景） |
station_error_limit | 2.0 m | 允许的最大位置轨迹跟踪误差上限 |
max_localization_miss_num | 20 | 系统允许丢失定位信号的最大连续帧数，超限触发紧急停车 |
matrix_q (LQR) | [0.05, 0, 1.0, 0] | 横向 LQR 控制器的权重 Q 矩阵（侧重横向位置与航向误差） |
cutoff_freq (LQR) | 10 Hz | 横向控制器输出滤波器的截止频率 |
standstill_acceleration | -0.3 m/s² | 静止状态下为保持车辆不动而下发的基准减速度 |
6. 路由模块 (Routing)
| 参数名称 | 默认值 | 说明 |
|---|---|---|
left_turn_penalty | 50.0 | 路由搜索中左转的成本惩罚（值越大越避开左转） |
right_turn_penalty | 20.0 | 路由搜索中右转的成本惩罚 |
uturn_penalty | 100.0 | 路由搜索中掉头的成本惩罚 |
change_penalty | 500.0 | 路由搜索中变道的成本惩罚（防止频繁切弯） |
base_speed | 4.167 m/s | 路由计算时间成本时的基准车速 (15km/h) |
base_changing_length | 50.0 m | 完成一次标准变道所需的参考距离 |
min_lane_change_length | 1.0 m | 路由计算中允许的最短单次变道距离 |
7. 定位模块 (Localization)
| 参数名称 | 默认值 | 说明 |
|---|---|---|
localization_publish_freq | 100 Hz | 定位结果对外的发布频率 |
gps_imu_time_diff_threshold | 0.02 s | GPS 与 IMU 传感器之间的时间同步最大偏差 |
gps_time_delay_tolerance | 1.0 s | 系统能忍受的 GPS 信号最大延迟时间 |
lidar_height_default | 1.80 m | LiDAR 默认安装高度（用于地面高度补偿） |
online_resolution | 2.0 | NDT 在线点云匹配的分辨率设定 |
ndt_score_threshold | 2.0 | NDT 匹配评分阈值（超过此值判定为定位质量差） |
8. 地图模块 (Map)
| 参数名称 | 默认值 | 说明 |
|---|---|---|
lane_width | 3.5 m | 默认标准车道参考宽度 |
sim_map_radius | 200.0 m | 地图数据加载/仿真的默认半径范围 |
default_reference_line_width | 4.0 m | 规划参考线的默认搜索宽度 |
half_vehicle_width | 1.05 m | 地图逻辑中使用的半车身宽度（默认对应 2.1m 总宽） |
9. 车路协同 (V2X)
| 参数名称 | 默认值 | 说明 |
|---|---|---|
grpc_server_port | 50101 | V2X 数据交互的 gRPC 服务端口 |
traffic_light_distance | 250.0 m | V2X 可接收的交通灯信息有效通信距离 |
msg_timeout | 250 ms | 外部 V2X 消息的过期失效判定时间 |
v2x_stop_distance | 2.0 m | 接收到 V2X 紧急停车指令后的安全缓冲距离 |
10. 底盘模块 (Canbus / Chassis)
| 参数名称 | 默认值 | 说明 |
|---|---|---|
chassis_freq | 100 Hz | 底盘状态数据的采集与反馈频率 |
front_edge_to_center | 1.385 m | 车中心到车头前边缘的物理距离 |
wheel_base | 2.845 m | 车辆轴距（影响转弯几何计算） |
max_steer_angle | 0.384 rad | 物理转向轮的最大偏转角度 (约 22 度) |
steering_ratio | 16.0 | 方向盘转角与实际车轮转角的传动比 |
max_acceleration | 4.0 m/s² | 底盘层允许的最大加速度物理上限 |
pending_queue_size | 10 | 底盘反馈消息在系统中的挂起缓冲区队列长度 |
11. 可视化模块 (Dreamview Plus)
| 参数名称 | 默认值 | 说明 |
|---|---|---|
server_ports | 8888 | Dreamview Plus 服务的监听端口 |
websocket_timeout_ms | 36000000 ms | 浏览器 WebSocket 连接的超时时间 |
planning_history_limit | 20 | 界面上显示的规划轨迹历史帧数 |
sim_perfect_control | true | 纯仿真模式下是否启用完美控制（无误差） |
说明
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