STM32MP135D异构双核开发实战：从环境搭建到双核通信

1. 项目概述：为什么是STM32MP135D？

如果你最近在关注嵌入式Linux的开发板，尤其是那些既想玩转Linux应用，又想保留实时控制能力的场景，那么ST（意法半导体）的STM32MP1系列大概率已经进入了你的视野。而STM32MP135D，可以说是这个家族里为“入门”和“成本敏感”量身打造的一个明星型号。我拿到这块板子（这里指基于STM32MP135D的核心板或开发套件）也有一段时间了，从最初对着数据手册发懵，到成功点亮第一个自定义应用，中间踩了不少坑，也总结了不少心得。这篇指南，就是想把这段从零开始的折腾过程，掰开揉碎了讲清楚，让你能避开我走过的弯路，快速上手。

简单来说，STM32MP135D是一颗典型的异构多核处理器。它内部包含了一个主频可达650MHz的Arm® Cortex®-A7核心，用来运行Linux这样的富操作系统，处理复杂的网络、图形界面和文件系统；同时，它还集成了一个主频可达209MHz的Arm® Cortex®-M4核心，这个核心就专攻实时控制，比如精准的PWM输出、高速ADC采集，或者运行RTOS（实时操作系统）。这种“A核+M核”的架构，让它既能胜任智能家居网关、工业HMI（人机界面）这种需要友好交互和连接能力的任务，又能同时控制电机、采集传感器数据，一颗芯片搞定过去可能需要两颗甚至三颗芯片才能完成的工作，对于精简产品设计、降低BOM成本非常有吸引力。

市面上叫“入门指南”的资料很多，但很多要么是官方手册的翻译，步骤跳跃；要么只讲A核Linux，忽略了M核的玩法。我这篇指南的目标是“全景式入门”，不仅会带你完成最基础的开发环境搭建、系统烧录，还会深入到双核通信、独立调试等实际项目必然会遇到的环节。你会发现，从让板子“跑起来”，到让两个核心“对话起来”，每一步都有需要注意的细节。

2. 开发环境搭建与工具链选型

工欲善其事，必先利其器。玩转STM32MP135D，第一步不是急着接线，而是要把“战场”——也就是你的开发主机环境——给布置好。这里的选择会直接影响你后续开发的效率。

2.1 操作系统与主机的选择

首先，强烈建议使用Linux作为开发主机系统。Ubuntu LTS版本（如20.04， 22.04）是兼容性最广、社区支持最好的选择。Windows当然也可以，但需要通过WSL2（Windows Subsystem for Linux）来获得一个接近原生Linux的环境。直接在Windows上搞，你会遇到各种路径、权限和编译工具的问题，徒增烦恼。

注意：如果你坚持用Windows，请务必安装WSL2并选择一个Ubuntu发行版。接下来的所有命令行操作，都将在WSL2的Ubuntu终端中进行。虚拟机方案也可以，但性能会有损耗，特别是涉及大量编译时。

为什么是Linux？因为ST官方提供的核心开发工具——STM32CubeProgrammer、编译工具链、以及构建系统如OpenSTLinux或Yocto Project——其脚本和生态都是围绕Linux/Unix环境设计的。在Linux下，一切都会顺畅得多。

2.2 关键软件工具安装

你需要安装的软件主要分为三类：烧录工具、编译工具、源码构建工具。

1. STM32CubeProgrammer：这是ST官方的多功能烧录和配置工具。它不仅能通过USB、UART或ST-LINK给板子烧写固件（包括TF-A、U-Boot、内核、根文件系统），还能访问芯片的OTP（一次性可编程）区域，配置安全启动等高级功能。去ST官网下载Linux版本的.tar.gz包，解压后运行里面的./SetupSTM32CubeProgrammer-*.linux安装脚本即可。安装后，记得将安装目录下的bin文件夹路径添加到系统的PATH环境变量中，这样就能在终端直接调用STM32CubeProgrammer命令了。

2. 交叉编译工具链：你的电脑（x86_64架构）无法直接编译出能在板子（Arm Cortex-A7架构）上运行的代码。所以需要一个“交叉”工具链。对于A核的Linux应用开发，我们使用gcc-arm-*。ST官方推荐使用Linaro或Arm官方提供的工具链。一个省心的选择是直接从Arm开发者网站下载arm-none-linux-gnueabihf这个工具链。下载后解压，同样将其bin目录加入PATH。

验证安装：在终端输入arm-none-linux-gnueabihf-gcc --version，如果能正确输出版本信息，说明工具链就绪。

3. 构建系统：OpenSTLinux 或 Yocto这是入门阶段最复杂，但也最重要的一环。STM32MP135D的完整系统镜像（包括所有启动固件、内核、设备树、根文件系统）不是单个文件，而是通过一个构建系统自动生成的。ST提供了基于Yocto Project定制的发行版——OpenSTLinux。你需要获取它的源码仓库（Manifest），然后通过repo工具同步。

# 1. 安装 repo 工具 mkdir -p ~/bin curl https://storage.googleapis.com/git-repo-downloads/repo > ~/bin/repo chmod a+x ~/bin/repo export PATH=~/bin:$PATH # 2. 创建并进入工作目录 mkdir stm32mp1-openstlinux-5.10-dunfell-mp1-21-11-17 cd stm32mp1-openstlinux-5.10-dunfell-mp1-21-11-17 # 3. 初始化 repo 并同步代码 (这是一个例子，具体版本和链接请参考ST官网最新文档) repo init -u https://github.com/STMicroelectronics/oe-manifest.git -b refs/tags/openstlinux-5.10-dunfell-mp1-21-11-17 repo sync -j4

这个过程会下载数十GB的代码，耗时很长，请确保网络通畅。同步完成后，你就拥有了一个可以定制、编译完整Linux系统的环境。

4. 其他实用工具：

• screen或minicom：用于通过串口连接开发板，查看启动日志和进行命令行交互。这是你与板子沟通的主要窗口。
• git：版本管理，必不可少。
• gcc和make：用于编译一些本地主机工具。

2.3 硬件连接准备

以常见的STM32MP135D开发套件为例，你需要准备：

1. Type-C数据线：用于给板子供电和USB通信（烧录和调试）。
2. USB转TTL串口线：这是最重要的调试线！连接板子的UART串口（通常是PA9/PA10或PB6/PB7）到你电脑的USB口。波特率通常设置为115200。
3. MicroSD卡和读卡器：用于制作启动卡。这是最常用的启动方式。
4. 网线：如果你想通过网络（NFS、SSH）与板子交互，需要连接板子的以太网口。
5. ST-LINK调试器（可选但推荐）：用于M核的代码调试和烧录，以及A核的深度调试。

连接好后，打开串口终端（如screen /dev/ttyUSB0 115200），给板子上电，你应该能看到如海浪般涌出的启动日志。如果什么都没看到，请检查串口线连接、端口号和波特率。

3. 系统镜像构建与烧录实战

环境准备好了，接下来就是“做饭”——构建系统镜像，并把它“装盘”——烧录到存储设备中。这是让板子活起来的关键一步。

3.1 理解启动流程与镜像构成

在动手编译前，有必要了解一下STM32MP135D从上电到进入Linux系统的“心路历程”。这决定了我们最终要生成哪些文件：

1. FSBL (First Stage Bootloader)：芯片ROM代码从启动设备（如SD卡）加载的第一段程序。在ST的体系中，这部分由TF-A (Trusted Firmware-A)承担。它负责初始化最基础的硬件（如DDR），建立安全环境，并加载下一阶段。
2. SSBL (Second Stage Bootloader)：这就是我们熟悉的U-Boot。它负责更全面的硬件初始化，加载设备树（Device Tree），并从存储设备或网络中加载Linux内核。
3. Linux Kernel：操作系统核心，带有所需的驱动。
4. Device Tree Blob (dtb)：一个描述板级硬件资源（哪个引脚是什么功能，外设地址在哪）的数据文件。内核依赖它来正确驱动硬件。对于STM32MP135D，你需要一个匹配你具体板卡设计的.dtb文件。
5. Root Filesystem：根文件系统，包含Linux运行所需的所有命令、库和应用程序。

OpenSTLinux构建系统会帮我们一次性生成所有这些组件。

3.2 使用OpenSTLinux构建镜像

进入之前同步好的源码目录，初始化构建环境：

cd <your-openstlinux-directory> source layers/meta-st/scripts/envsetup.sh

这个脚本会提示你选择“机器”（Machine），对于STM32MP135D，通常选择stm32mp135d-dk（如果你用的是官方DK开发板）或类似的配置。然后选择“发行版”（Distribution），比如openstlinux-weston（带Wayland/Weston图形界面）或openstlinux-eglfs（无桌面，直接使用EGLFS图形后端）。

接下来，开始构建：

bitbake st-image-weston

这个命令会启动Yocto的构建过程。st-image-weston是一个目标镜像配方，它会自动解析所有依赖，从内核、U-Boot到根文件系统，全部编译一遍。这是最耗时的步骤，在性能一般的电脑上可能需要数小时。首次构建会下载大量软件包，请确保磁盘空间充足（建议预留100GB以上）。

构建成功后，你需要的所有镜像文件都在build-openstlinuxweston-stm32mp1/tmp-glibc/deploy/images/stm32mp135d-dk/目录下。关键文件包括：

• tf-a-stm32mp135d-dk.stm32：TF-A镜像
• u-boot-stm32mp135d-dk.stm32：U-Boot镜像
• core-image-minimal-stm32mp135d-dk.bootfs.tar.xz：内核、设备树等启动文件压缩包
• core-image-minimal-stm32mp135d-dk.rootfs.tar.xz：根文件系统压缩包
• st-image-weston-stm32mp135d-dk.wic.gz：一个完整的、可以直接写入SD卡的磁盘镜像（包含所有分区）。

对于新手，我强烈推荐直接使用.wic.gz文件，它是最简单的烧录方式。

3.3 多种烧录方式详解

方式一：使用STM32CubeProgrammer通过USB烧录（适用于开发阶段）这种方式需要板子处于“烧录模式”。通常通过拨动板上的启动开关（Boot0），让芯片从系统存储器（System Memory）启动，里面存有ST的出厂USB DFU（设备固件升级）程序。

1. 板子断电，设置启动开关为DFU模式。
2. 通过USB线连接板子的USB-OTG口到电脑。
3. 打开STM32CubeProgrammer，选择“USB”连接方式，点击连接。如果驱动正确，会显示设备已连接。
4. 在“烧录”页面，选择你编译好的tsv文件（OpenSTLinux构建目录下通常有一个flashlayout.tsv），这个文件定义了哪个镜像文件烧写到存储设备的哪个分区。然后点击“Download”即可。 这种方式可以直接烧写到板载eMMC或SD卡，非常方便。

方式二：直接烧写SD卡镜像（最通用）如果你有.wic.gz文件，这就非常简单了。

1. 将MicroSD卡插入电脑读卡器。
2. 使用lsblk命令确认SD卡在系统中的设备名（例如/dev/sdb，务必确认无误，写错盘符会清空你的硬盘！）。
3. 解压并烧写：

   gunzip -c st-image-weston-stm32mp135d-dk.wic.gz | sudo dd of=/dev/sdb bs=1M status=progress conv=fsync

4. 烧写完成后，安全弹出SD卡，插入板子的SD卡槽，设置启动开关为SD卡启动，上电。

方式三：手动分区与部署（深入理解）你也可以不用.wic，而是手动对SD卡分区，然后分别放入各个组件。这有助于理解分区结构：

1. 用fdisk对SD卡分区。通常需要：一个小的FAT32分区（约64M）用于存放TF-A、U-Boot、内核和设备树；一个大的EXT4分区用于根文件系统。
2. 将tf-a-*.stm32和u-boot-*.stm32通过dd命令写入SD卡开头的特定扇区（偏移量由你的板子决定，参考手册）。
3. 挂载FAT32分区，将zImage（内核）和*.dtb文件拷贝进去。
4. 挂载EXT4分区，解压rootfs.tar.xz到该分区。

烧录完成后，连接串口，上电，你应该能看到TF-A和U-Boot的启动信息，最后成功进入Linux登录提示符（如stm32mp135d-dk login:）。恭喜，你的Linux世界已经成功启动了！

4. 双核开发基础与通信初探

系统跑起来只是第一步。STM32MP135D的精髓在于双核协同。接下来，我们看看如何让Cortex-M4这个“小兄弟”动起来，并让它和Cortex-A7这个“老大哥”对话。

4.1 Cortex-M4固件的开发与加载

M核的程序开发，其实和你玩普通的STM32单片机（如STM32F4）非常相似。你可以使用熟悉的STM32CubeIDE。

1. 创建工程：在STM32CubeIDE中，选择STM32MP135D作为目标芯片。关键一步是配置工程为“Cortex-M4”核心。IDE会自动生成针对M核的初始化代码。
2. 资源分配：这是双核开发的核心矛盾。芯片上的外设（如GPIO、定时器、ADC、I2C等）需要明确分配给A核还是M核使用，不能冲突。分配是通过设备树（Device Tree）和资源管理器（如Linux侧的remoteproc框架）来完成的。通常，在Linux的设备树源文件（.dts）中，会将某些外设节点标记为status = “disabled”;，或者将其归属到m4_rproc节点下，表示这些资源预留给M核。你需要在M核的代码中，只使用那些分配给你的外设。
3. 编译与生成：编译M核工程，会得到一个.elf文件（包含调试信息）和一个.bin或.hex文件（纯二进制镜像）。

如何把这个固件加载到M核并运行呢？有两种主流方式：

方式A：由U-Boot加载（静态分配）将M核的.bin文件打包进Linux的根文件系统。在U-Boot启动时，通过环境变量命令，将这块二进制数据从存储设备（如SD卡）加载到指定的DDR内存地址，然后启动M核。这种方式简单，但M核固件更新需要重新打包根文件系统。

在U-Boot命令行或bootcmd中：

load mmc 0:4 ${loadaddr} /lib/firmware/m4_firmware.bin cp.b ${loadaddr} 0x10000000 ${filesize} bootaux 0x10000000

方式B：由Linux运行时加载（动态加载）这是更灵活、更现代的方式。利用Linux内核的remoteproc和rpmsg框架。你需要：

1. 将M核固件（.elf文件）放入根文件系统的/lib/firmware/目录下，例如命名为m4_firmware.elf。
2. 在设备树中正确配置m4_rproc节点，并指定固件路径：firmware = “m4_firmware.elf”;。
3. 在Linux系统启动后，通过操作sysfs接口来启动和停止M核：

   # 启动M核 echo start > /sys/class/remoteproc/remoteproc0/state # 停止M核 echo stop > /sys/class/remoteproc/remoteproc0/state

   启动后，使用cat /sys/class/remoteproc/remoteproc0/state可以查看状态（running或offline）。这种方式允许你在系统运行时动态加载和更新M核固件。

4.2 双核通信机制：RPMSG

两个核心物理上独立，如何交换数据？ST提供了基于共享内存（Shared Memory）和处理器间中断（IPI）的RPMSG（Remote Processor Messaging）框架。你可以把它理解成双核之间的“消息队列”。

基本原理：在DDR中划出一块内存区域作为“邮箱”（Mailbox）或“通道”（VirtIO队列）。A核和M核都能访问这块区域。当一方想发送消息时，就将数据写入共享内存，然后通过一个硬件中断（IPI）“踢”一下对方，告诉对方“有你的信”。接收方收到中断后，从共享内存读取数据。

开发流程：

1. M核侧：在STM32CubeIDE中，你可以使用ST提供的OpenAMP库（集成在HAL包中）。它封装了RPMSG的初始化和通信API。你需要在M核代码中初始化一个RPMSG通道，并定义好通道的名字（例如“rpmsg-openamp-demo-channel”）和回调函数。当收到A核消息时，回调函数会被触发。
2. A核侧：在Linux用户空间，你可以使用rpmsg-char驱动。加载驱动后，会在/dev/下生成一个字符设备文件（如/dev/rpmsg0）。A核上的应用程序就可以像读写普通文件一样，用open(),read(),write(),ioctl()等系统调用来与这个设备文件交互，从而实现与M核的通信。

一个简单的例子：M核程序循环读取ADC，然后将数值通过RPMSG发送给A核；A核上一个简单的C程序打开/dev/rpmsg0，读取数据并打印出来。这就实现了一个典型的“M核采集，A核处理/显示”的协作模式。

实操心得：双核通信的调试是难点。务必先从最简单的“回声测试”（Echo）开始：A核发什么，M核原样发回来。确保通信链路通畅后，再增加业务逻辑。同时，要仔细检查设备树中关于共享内存区域（vdev0vring0,vdev0vring1,vdev0buffer）的配置，地址和大小必须和M核代码中的定义严格一致，否则通信必然失败。

5. 外设驱动开发与调试技巧

当基本的双核通信跑通后，你会面临更实际的问题：如何驱动具体的硬件外设？这里既有A核Linux下的驱动，也有M核裸机或RTOS下的驱动。

5.1 Linux内核驱动开发入门

在A核的Linux环境下，驱动开发遵循标准的Linux设备驱动模型。对于STM32MP135D，大部分常见外设（如USB、以太网、SDMMC、I2C、SPI、UART）的驱动都已经由ST或社区维护在内核中了。你的工作主要是通过设备树（Device Tree）来启用和配置它们。

设备树是关键：设备树（.dts文件）是一种描述硬件的数据结构。内核通过解析它来知道“这个板子上有什么设备，挂在哪个总线上，用什么参数”。例如，使能一个I2C接口并连接一个触摸屏：

&i2c1 { pinctrl-names = "default"; pinctrl-0 = <&i2c1_pins_a>; status = "okay"; clock-frequency = <100000>; touchscreen@38 { compatible = "edt,edt-ft5x06"; reg = <0x38>; interrupt-parent = <&gpiof>; interrupts = <5 IRQ_TYPE_EDGE_FALLING>; reset-gpios = <&gpioe 15 GPIO_ACTIVE_LOW>; }; };

你需要做的，就是根据你的实际硬件连接，修改或添加这样的设备树节点。修改后，需要重新编译设备树（bitbake linux-stm32mp -c devshell进入环境后手动编译，或整体重新构建），并将新的.dtb文件部署到启动分区。

对于内核中没有的驱动，你需要自己编写。这属于更高级的主题，通常需要创建一个内核模块（.ko文件），实现file_operations结构体中的open、read、write、ioctl等函数，并向内核注册你的设备。

5.2 M核裸机/RTOS驱动与调试

在M核侧，驱动开发更接近传统单片机。你可以使用STM32CubeMX生成初始化代码，或者直接使用STM32CubeHAL库。重点在于资源隔离。

• 时钟与电源：确保A核（通过Linux）和M核不会同时去配置同一个时钟域或电源域，否则会导致系统不稳定。通常，这些系统级的资源由A核的Linux统一管理。M核在启动前，需要A核为其配置好时钟和电源。这就是为什么推荐使用remoteproc动态加载的原因，因为Linux的remoteproc驱动会在启动M核前做好这些准备工作。
• 外设独占：如果一个定时器分配给了M核，在Linux的设备树中就必须将其status设为disabled，或者从aliases中移除，防止Linux内核试图去初始化它。
• 调试：调试M核的最佳工具是ST-LINK配合STM32CubeIDE或OpenOCD。你需要将ST-LINK的SWD接口连接到板子的调试口。在STM32CubeIDE中，可以像调试普通STM32一样设置断点、单步执行、查看变量和寄存器。特别注意：当A核也在运行时，调试M核可能会受干扰。有时需要在调试前，先在U-Boot或Linux中暂停A核（例如进入U-Boot后不执行boot命令），然后再连接调试器。

5.3 系统级调试与性能分析

• 串口日志：永远是你最可靠的朋友。确保内核的printk日志级别足够（通过dmesg或/proc/sys/kernel/printk调整），以便看到驱动加载和运行的详细信息。
• 网络调试：为板子配置好网络（有线或无线），使用ssh登录，比串口终端方便太多。你还可以通过网络挂载NFS根文件系统，实现主机和开发板之间的文件实时共享，极大提升应用开发效率。
• 性能工具：Linux下有很多强大的性能分析工具。top/htop看进程，vmstat/iostat看系统IO，perf可以进行性能剖析。对于M核，可以在代码中插入时间戳来计算函数执行时间。
• 示波器和逻辑分析仪：当软件调试无法解决问题时（比如时序问题、信号完整性问题），硬件仪器是终极武器。用它们来测量GPIO波形、I2C/SPI通信时序，往往能快速定位问题根源。

6. 常见问题排查与避坑指南

这里汇总了我自己在折腾STM32MP135D过程中遇到的一些典型问题及其解决方法，希望能帮你节省大量时间。

6.1 系统无法启动

• 现象：上电后串口无任何输出。

  • 检查1：电源和启动开关。确认供电电压和电流足够，启动开关拨到了正确的位置（SD卡启动或eMMC启动）。
  • 检查2：串口连接。确认TX/RX线没有接反，波特率是否为115200，电脑端串口软件配置是否正确。
  • 检查3：镜像文件。确认烧录的镜像是否针对你的具体板卡（stm32mp135d-dk和stm32mp135d-xxx可能不同）。尝试使用官方预编译的镜像测试，以排除自己编译出错的可能。
  • 检查4：SD卡或eMMC。尝试换一张SD卡，或者用STM32CubeProgrammer重新完整烧写eMMC。

• 现象：卡在U-Boot阶段，提示“Wrong Ram size”或“DRAM init failed”。

  • 原因：DDR初始化失败。这是最常见的问题之一。
  • 解决：这几乎总是设备树（dtb）选错了。STM32MP135D可能有不同大小的DDR配置（比如256MB，512MB）。你必须使用与你的板载DDR芯片型号和大小完全匹配的设备树文件。仔细查阅你的板子原理图和数据手册，确认DDR型号，然后在U-Boot启动时，通过env print fdtfile查看当前加载的设备树，并通过setenv fdtfile correct-board.dtb来修改。

6.2 双核通信失败

• 现象：remoteproc启动M核失败，sysfs状态一直为offline或报错。

  • 检查1：固件路径和文件名。确认/lib/firmware/目录下的.elf文件名与设备树中firmware属性指定的名字完全一致（包括后缀）。
  • 检查2：资源冲突。检查设备树中，是否将M核要用的外设（如GPIO、定时器、DMA通道）正确地分配给了M核（例如，在m4_rproc节点下声明，或者在A核侧设为disabled）。使用dmesg | grep -i remoteproc查看内核日志，通常会有详细的错误信息。
  • 检查3：共享内存地址。确认设备树中定义的vdev0vring0、vdev0vring1、vdev0buffer的地址范围，与M核固件代码中（通常在openamp_conf.h或类似文件中）定义的VRING_ADDR等宏的地址完全一致。哪怕有一个字节的偏差，通信都无法建立。

• 现象：RPMSG通道可以建立，但收发数据异常（丢包、乱码）。

  • 检查1：缓冲区大小。确保发送的数据长度不超过RPMSG通道的缓冲区大小（默认可能只有512字节）。如果需要传输大量数据，需要设计分片传输协议。
  • 检查2：同步问题。A核和M核的处理速度可能不同。确保你的应用层协议有足够的流控或确认机制，避免生产者过快淹没消费者。

6.3 外设无法使用

• 现象：在Linux下找不到I2C设备（i2cdetect看不到）。

  • 检查1：设备树引脚复用（Pinctrl）。确认设备树中该I2C控制器对应的pinctrl-0引用了正确的引脚配置组（pinctrl节点），并且这些引脚没有被其他功能占用。
  • 检查2：时钟使能。确认设备树中该I2C控制器的父节点（比如i2c1）的clocks属性正确，且status为okay。
  • 检查3：物理连接。用万用表或示波器检查I2C总线的SCL和SDA线上是否有正确的上拉电压，设备地址是否正确。

• 现象：M核控制的PWM输出无波形。

  • 检查1：时钟配置。M核的时钟默认可能较低，需要检查并配置相关定时器的时钟源和分频器。
  • 检查2：引脚复用。在M核的CubeMX配置或代码中，必须将对应的GPIO设置为正确的复用功能（AF）。
  • 检查3：A核干扰。再次确认该定时器对应的引脚在Linux设备树中已被禁用，防止Linux内核在启动时将其初始化为其他功能（如普通GPIO输入）。

6.4 构建与编译问题

• 现象：bitbake构建失败，报错找不到某个包或下载失败。
  • 解决：Yocto构建需要从网络下载大量源码包。失败通常是网络问题。可以尝试配置代理，或者使用国内的镜像源。另一个常见原因是磁盘空间不足，请确保构建目录所在分区有充足空间。
• 现象：交叉编译简单的Hello World程序失败，提示找不到头文件或库。
  • 解决：确保你的编译命令使用了正确的交叉编译工具链前缀：arm-none-linux-gnueabihf-gcc。并且，如果你需要链接开发板根文件系统里的库，可能需要通过-I和-L选项指定sysroot路径，这通常可以在OpenSTLinux的SDK安装后获得。

折腾STM32MP135D的过程，是一个典型的“先难后易”的过程。初期会被庞大的系统、复杂的工具链和双核概念所困扰，但一旦你打通了环境搭建、系统构建、双核通信这条主线，后面很多工作都是在这条主线上的扩展和深化。它给了你一个在单芯片上探索Linux应用和实时控制的绝佳平台，无论是用于产品原型开发，还是用于学习嵌入式Linux和异构计算，价值都非常高。我的建议是，不要试图一次性掌握所有东西，跟着这篇指南，先让板子跑起来，再让两个核心说上话，然后基于一个具体的、小小的项目目标（比如用M核读取温度传感器，A核通过Web界面显示），去逐个攻克遇到的技术点，这样学习起来最有成就感，也最扎实。