机械原理核心模块精讲：从自由度计算到机构运动与力分析

1. 项目概述：一份“活”的机械原理复习指南

最近在整理资料，翻出了当年备考机械原理时自己整理和收集的厚厚一摞复习题与答案。这不仅仅是几张纸，更像是一份“错题本”和“解题思路库”的集合。对于机械、车辆、能动、航空航天等工科专业的同学来说，机械原理这门课绝对是核心中的核心，也是很多人大学时代的“噩梦”。它不像理论力学那样偏重抽象公式推导，也不像机械设计那样侧重经验选型，机械原理卡在中间，要求你既能用数学工具分析机构的运动与力，又要有空间想象力去理解那些连杆、齿轮、凸轮是如何“活”起来的。

市面上和学校流传的复习题集很多，但往往只有干巴巴的题目和最终答案。这份资料的不同之处在于，它试图还原解题的完整思考过程。我当年和很多同学一样，看到答案的“AF”或者“ω3=10 rad/s”时，常常是一头雾水：“这个方程是怎么列出来的？”“为什么这里要用瞬心法而不是矢量方程图解法？”“取构件3为分离体，力到底画在哪？”这份复习指南，就是围绕这些真实的、卡壳的瞬间构建的。它不仅仅告诉你“是什么”，更想和你一起梳理“为什么”和“怎么办”，目标是让你在面对机构运动简图时，能像拆解一台钟表一样，清晰地看到每个零件的角色与互动逻辑。

无论你是正在期末备考、冲刺考研，还是工作多年后需要重温基础，这份以“试题+深度解析”形式呈现的内容，都希望能帮你把书本上静态的知识点，串联成动态的、可解决实际问题的能力。接下来，我会以几个最经典的题型模块为例，拆解其中的核心思路、易错点和实战技巧。

2. 核心模块一：平面机构的结构分析与自由度计算

这是所有机械原理问题的起点，也是第一个容易“轻敌”的陷阱。题目通常给出一张机构运动简图，要求计算其自由度F，并判断该机构是否具有确定的运动。公式看似简单：F = 3n - 2PL - PH。但这里处处是坑。

2.1 准确识别构件数n与运动副

计算自由度的第一步，是正确数出活动构件数n。这里最常见的错误是漏数或者重数。关键在于理解“活动构件”：指相对于机架（固定件）能独立运动的刚体。一个形状复杂的零件，无论多不规则，只要它是一个整体，就算一个构件。而多个零件通过焊接、铆接等方式固结在一起，彼此没有相对运动，它们也共同视为一个构件。

例如，在经典的活塞连杆曲轴机构中，活塞、连杆、曲柄是三个独立的活动构件。但如果你看到一根杆件通过两个转动副与其它部分连接，且杆件中间没有与其他构件形成运动副，那么这根杆件就是一个构件，不能因为它长就把它拆开算。

接下来是运动副：低副（PL，主要是转动副和移动副）和高副（PH，如齿轮啮合、凸轮接触）。识别运动副的核心是看两个构件连接处的相对运动形式。如果两个构件之间是面接触，且只允许一个相对转动或一个相对移动，那就是一个低副。特别要注意复合铰链：三个或更多个构件在同一处用转动副连接，此处的低副数目等于（构件数-1）。很多同学会在这里少算。

实操心得：在数运动副时，我习惯用不同颜色的笔，在简图上将每个转动副（画圈）和移动副（画方框）明确标记出来，并在旁边标号。处理复合铰链时，我会想象把那个连接点“拆开”，看看有几根杆件在此交汇，那么低副数就是交汇杆件数减一。这个方法非常直观，能有效避免遗漏。

2.2 处理局部自由度与虚约束

这是自由度计算题拉开差距的地方。直接套用公式算出的“理论自由度”往往不是最终答案。

局部自由度：机构中某些构件产生的、不影响其他构件运动的局部独立运动。最常见的就是凸轮机构中，从动件端部的滚子。滚子绕其自身轴线的转动，完全是为了将滑动摩擦变为滚动摩擦，它不影响从动件整体的往复运动规律。在计算时，需要将滚子与从动件“焊接”在一起视为一个构件，从而消除这个局部自由度。识别标志：这个运动副引入的自由度是“自娱自乐”的。

虚约束：机构中不起独立限制作用的重复约束。它往往是为了改善受力、增加刚度或保证运动确定性而引入的，但从运动学角度看是多余的。虚约束的处理更考验对机构运动本质的理解。常见情况有：

1. 轨迹重合：两构件连接点上的轨迹本来重合。例如，平行四边形机构中，那个额外的连杆。
2. 对称部分：多个完全相同的部分同时传递运动，如多个行星轮。
3. 两构件在多处接触：且这些接触的公法线方向重合，如一根轴由两个轴承支撑，且轴承同轴。

处理虚约束时，需要先判断它是否存在，如果存在，则在计算公式中，需要将产生虚约束的那个运动副（及其关联的一个构件）去掉不计。一个快速检查虚约束的思维实验是：尝试在脑海中“删除”你认为可疑的那个构件或运动副，如果剩余机构的运动特性完全不变，那么它就是虚约束。

2.3 计算示例与常见错误复盘

让我们看一个典型例题：计算图示筛料机构（通常包含曲柄、多个连杆和滑块）的自由度。

1. 步骤一：标记与初数。首先标出机架（通常打上阴影）。然后，将所有可动零件编号为1， 2， 3...。接着，标记所有运动副：A， B， C...，并判断是转动副（R）还是移动副（P）。假设我们数出活动构件数 n = 7， 转动副数量 = 8， 移动副数量 = 2。则初步 PL = 10， PH = 0。
2. 步骤二：检查特殊结构。观察是否有滚子（局部自由度）、对称的平行四边形结构或长距离的平行导轨（虚约束）。假设发现一处复合铰链（三杆交汇），修正转动副计数。又发现一个滚子，处理之。最后判断中间一个较长的连杆与机架形成的两个平行移动副可能引入虚约束，根据其运动轨迹分析确认后，去掉其中一个移动副及其关联的一个构件（需重新计算n和PL）。
3. 步骤三：代入公式计算。修正后的 n=6， PL=8， PH=0。则 F = 36 - 28 - 0 = 18 - 16 = 2。
4. 步骤四：判断运动确定性。原动件数目通常为1（一个电机驱动）。这里F=2 > 原动件数1，因此机构运动不确定（需要两个输入）。或者，如果F计算等于1，且等于原动件数，则机构有确定运动。

常见错误表格：

错误类型	典型表现	正确做法
构件数错误	将一根杆的两端视为两个构件	一个整体刚体就是一个构件
复合铰链漏算	将三杆交汇点只算作一个转动副	此处应计为2个转动副
局部自由度未处理	保留滚子作为独立构件计算	将滚子与从动件固连，减少一个构件和一个低副
虚约束判断失误	将实际起作用的约束当成虚约束去掉	仔细分析去掉后是否改变运动传递或轨迹
公式符号混淆	用错PL和PH的定义	PL是低副（约束2个自由度），PH是高副（约束1个自由度）

3. 核心模块二：平面机构的运动分析——图解法的思维穿透

运动分析是机械原理的筋骨，要求解机构中特定点的速度、加速度，以及构件的角速度、角加速度。图解法虽然精度不如解析法，但其直观性无与伦比，是建立运动概念最有力的工具。重点掌握瞬心法和矢量方程图解法。

3.1 瞬心法：寻找“瞬间静止”的点

瞬心法是求解构件间相对速度的利器，特别适用于求解简单机构的角速度比或某点速度方向。核心思想：任何两个作平面平行运动的构件，在任一瞬时，其相对运动都可以看作是绕某一重合点的转动，该重合点即速度瞬心（瞬时速度中心）。

瞬心数目：N = k(k-1)/2， k为构件总数（包括机架）。寻找方法：

1. 直接观察法：两构件通过转动副连接，该铰链中心就是它们的瞬心。两构件通过移动副连接，其瞬心位于垂直于导路方向的无穷远处。
2. 三心定理：彼此作平面运动的三个构件，其三个瞬心必位于同一条直线上。这是求解非直接连接构件间瞬心的关键。

解题时，我通常会先画出机构简图，标出所有已知的瞬心（如转动副）。然后，对于待求的瞬心，寻找一个“中间构件”，利用三心定理确定其所在的直线。往往需要联合应用多次三心定理才能最终定位。

注意事项：瞬心法主要用来求速度关系，特别是角速度之比。例如，在齿轮机构中，两齿轮的节圆切点就是它们的相对速度瞬心，利用该点两轮线速度相等（Vp = ω1 * r1 = ω2 * r2），可以瞬间求出传动比 i12 = ω1/ω2 = r2/r1。但瞬心法一般不能直接用于求加速度。

3.2 矢量方程图解法：从速度多边形到加速度多边形

这是运动分析的重头戏，步骤固定但思维量很大。其原理基于刚体平面运动的合成：点的绝对运动 = 牵连运动（随基点的平动） + 相对运动（绕基点的转动）。

速度分析（速度多边形）：

1. 选择极点p：代表速度为零的点，所有绝对速度矢量由此点出发。
2. 列出矢量方程：通常从已知点开始。例如，对于同一构件BC上的两点B和C，有：Vc = Vb + Vcb。其中，Vb大小方向可能已知，Vcb方向垂直于BC连线（因为C相对于B作转动），Vc的方向已知（例如沿导槽）。方程中只剩下Vc和Vcb的大小未知。
3. 选择比例尺μv， 作图求解。从极点p作pb矢量代表Vb。过b点作直线垂直于BC，代表Vcb的方向线。过p点作直线平行于Vc的方向。两条方向线的交点即为c点。则pc代表Vc， bc代表Vcb。
4. 求解角速度：构件BC的角速度 ω_bc = Vcb / Lbc (方向由Vcb指向判定)。

加速度分析（加速度多边形）：步骤类似，但方程更复杂。

1. 极点p‘：代表加速度为零的点。
2. 列出矢量方程：对于同一构件上两点，加速度关系为：ac = ab + acb。而acb又可分解为：acb = a_cb^n + a_cb^t。
   • 法向加速度a_cb^n：方向由C指向B，大小 a_cb^n = ω_bc² * Lbc。此量在速度分析后即可求出。
   • 切向加速度a_cb^t：方向垂直于BC连线，大小未知。
   • 科氏加速度：当牵连运动为转动，且动点有相对移动时，需考虑科氏加速度。在常见的滑块摇杆机构中，如果动点取在滑块上（相对于摇杆有滑动），且摇杆本身在转动，就必须加上科氏加速度ak = 2ωe × Vr，方向用右手法则（或“将Vr沿ωe方向转90°”）判定。
3. 选择比例尺μa， 作图求解。方程中通常只剩下两个未知量（大小），可通过作图解出。

3.3 图解法的实战技巧与易错点

1. 比例尺的选择：比例尺不宜过小，否则作图误差大；也不宜过大，否则图纸不够画。建议先估算一下最大速度/加速度的大致范围，使最终图形大小适中。在考研等考试中，作图精度会直接影响结果，务必使用尺规，线条清晰。
2. 矢量方程的顺序与画法：必须严格按照方程顺序“首尾相接”地画。例如画Vc = Vb + Vcb， 就要先从p画到b， 再从b画代表Vcb的矢量，终点就是c。pb + bc = pc。这个多边形是封闭的。
3. 方向判定：这是最容易晕的地方。记住：
   • 相对速度Vcb：是C点相对于B点的速度，方向垂直于BC连线。在图上，矢量bc是从b指向c。
   • 角速度方向：将代表Vcb的矢量（bc）平移到机构图上的C点，看它使构件绕B点转动的方向，即为ω_bc的方向。
   • 科氏加速度方向：这是高频易错点！务必掌握判定方法。可以记一个口诀：“角速度叉乘相对速度，四指先握ω方向，再转向Vr方向，拇指方向即aK方向”。在机构图上，通常表现为垂直于滑块与导杆的接触平面。
4. 影像原理的应用：速度多边形和加速度多边形与机构图存在“影像关系”，即图形相似且字母顺序一致。利用这一点，可以在求出构件上两点的速度/加速度后，直接在图解上找到该构件上其他点的速度/加速度，无需再列方程。这能大大简化求解过程。

4. 核心模块三：平面机构的力分析与机械效率

在解决了机构“怎么动”之后，接下来就要分析“需要多大的力来驱动”以及“力的传递效率如何”。这部分将运动分析与真实的力学结合起来。

4.1 动态静力法：把动力学问题转化为静力学

当机构低速或匀速运动时，惯性力可以忽略，只需进行静力分析。但对于高速或考虑起停的机构，惯性力至关重要。动态静力法的核心思想是达朗贝尔原理：在运动的构件上，假想地加上其惯性力和惯性力偶，那么该构件就可以被视为处于“静力平衡”状态。

关键步骤：

1. 运动分析先行：必须首先完成机构的速度和加速度分析，求出各构件的角加速度ε和质心加速度ac。这是计算惯性力的基础。
2. 计算惯性力/力偶：
   • 惯性力FI = -m * ac(方向与ac相反)。
   • 惯性力偶MI = -Jc * ε(方向与角加速度ε相反)。其中Jc是构件绕其质心的转动惯量。
3. 将惯性力系简化：通常将惯性力FI加在质心上，惯性力偶MI加在构件上。对于平面运动构件，可以进一步合成为一个总惯性力，其作用线偏离质心一段距离h = MI / FI。
4. 按静力学方法求解：从已知外力（如工作阻力、驱动力）作用的构件开始，或从“二力杆”开始，逐个取构件为分离体，画出受力图（包括所有外力、运动副反力、以及已求出的惯性力），列出平面力系的平衡方程（ΣFx=0， ΣFy=0， ΣM=0）求解未知力。

4.2 考虑摩擦时的力分析——摩擦圆与摩擦角概念

运动副中的摩擦会消耗能量、影响受力，在精密机构或效率分析中必须考虑。

移动副中的摩擦：引入摩擦角φ。总反力R（法向反力N与摩擦力F的合力）与法线方向偏斜一个φ角，且偏斜方向与相对运动速度方向相反。在滑块受力分析时，只要记住总反力R恒与速度方向成(90°+φ)的钝角，就能准确画出其方向。

转动副中的摩擦（轴颈摩擦）：引入摩擦圆概念。摩擦力矩会使得总反力R不再通过轴心，而是切于一个以轴心为圆心、以ρ = r * fv为半径的摩擦圆（其中fv是当量摩擦系数）。总反力R相对于轴心的力矩，总是与轴颈相对于轴承的相对角速度方向相反。因此，在受力图上，根据相对角速度方向，可以确定R是切于摩擦圆的哪一侧。

实操心得：做考虑摩擦的受力分析时，我习惯先忽略摩擦画出所有力的方向，然后再根据每个运动副处的相对运动趋势，将反力方向“拧”一个摩擦角或“切”到摩擦圆上。这个过程需要反复迭代，因为一个力的方向改变可能会影响其他构件的平衡。先从二力杆（如连杆）入手往往能简化问题，因为二力杆两端的力必须大小相等、方向相反、共线，这条线必定同时切于两个转动副的摩擦圆。

4.3 机械效率的计算与自锁条件

机械效率η是输出功（或输出功率）与输入功（或输入功率）的比值。在力分析的基础上，可以很方便地计算。

1. 理想机械力：假设机械没有摩擦，此时所需的驱动力（或能克服的生产阻力）称为理想驱动力F0（或理想阻力Q0）。
2. 实际机械力：考虑摩擦后，实际需要的驱动力为F（或实际能克服的阻力为Q）。
3. 效率计算：
   • 当驱动力一定时，η = 理想阻力 / 实际阻力 = Q0 / Q。
   • 当生产阻力一定时，η = 实际驱动力 / 理想驱动力 = F0 / F。
   • 用功率表示：η = 输出功率Pout / 输入功率Pin。

自锁现象：当机械效率η ≤ 0时，意味着无论驱动力多大，都无法使机械运动，或者机械只能在原方向运动而不能反向驱动。自锁条件通常可以通过力分析中力的作用线与摩擦圆/摩擦角的关系来判断。例如，对于斜面压榨机，当作用于楔块上的水平驱动力F的作用线落在摩擦角之内时，机构自锁。

5. 核心模块四：常用机构的分析与设计要点

机械原理后半部分聚焦于几种具体机构：连杆、凸轮、齿轮、轮系。每一类都有其核心命题。

5.1 平面连杆机构的设计：刚体导引与急回特性

连杆机构设计题常常是：“给定连杆的几个位置，设计铰链四杆机构”或“要求满足急回特性，设计曲柄摇杆机构”。

刚体导引问题：核心是利用“连杆曲线”和“圆心点”理论。给定连杆BC（一个刚体）的两个或三个位置（B1C1， B2C2， B3C3），要求确定固定铰链A和D的位置。解法是：作B1B2的中垂线b12和B2B3的中垂线b23，其交点即为固定铰链A的可能位置。同理，作C1C2和C2C3的中垂线，交点即为D。这种方法基于的原理是：连杆上一点（B或C）在运动中所处的各位置，到其固定铰链中心（A或D）的距离始终相等。

急回特性设计：关键在于极位夹角θ。曲柄摇杆机构中，当曲柄与连杆两次共线时，摇杆位于两个极限位置，此时曲柄所夹的锐角即为极位夹角θ。行程速比系数K = (180°+θ) / (180°-θ)。K>1即有急回特性。设计时，通常给定摇杆长度、摆角和K值。步骤是：先由K算出θ，然后根据几何关系（摇杆极限位置、固定铰链距离等）利用圆规直尺作图，确定曲柄和连杆的长度。这里需要熟练掌握已知弦长（摇杆长）和圆周角（θ）求圆心的几何作图法。

5.2 凸轮机构设计：从运动规律到轮廓曲线

凸轮设计是“反求”过程：已知从动件的运动规律（位移曲线s-φ），要求设计凸轮的理论轮廓和实际轮廓。

1. 选择运动规律：这是设计起点，直接影响机构的动力性能。等速运动有刚性冲击，等加速等减速运动有柔性冲击，而正弦加速度（摆线）和余弦加速度（简谐）运动规律则没有冲击，适用于高速场合。必须理解各种运动规律在位移、速度、加速度曲线上的特征。
2. 反转法作图原理：这是图解法设计凸轮的核心。让整个机构（包括机架、凸轮轴心）绕凸轮轴心，以-ω的方向转动。这样，凸轮就视为静止，而从动件则一边反向转动，一边按给定的运动规律相对机架移动。在这个过程中，从动件尖底（或滚子中心）的一系列位置所形成的包络线，就是凸轮的理论轮廓。
3. 具体作图步骤：
   • 以基圆半径rb作基圆。
   • 将位移曲线的横坐标（转角φ）等分，并沿-ω方向将基圆周对应等分。
   • 从各等分点沿导路方向（对于直动从动件）或从动件方位线（对于摆动从动件）量取对应的位移量，得到一系列点。
   • 光滑连接这些点，得到理论轮廓曲线。
   • 对于滚子从动件，以理论轮廓上各点为圆心，滚子半径rr为半径作一系列小圆，这些小圆的内包络线就是凸轮的实际轮廓（工作轮廓）。
4. 压力角与基圆半径：压力角α是从动件受力方向与速度方向所夹的锐角。压力角越大，有效分力越小，机构越容易自锁。基圆半径rb是控制压力角的关键参数。rb越大，理论轮廓越平缓，压力角越小。设计中常给定许用压力角[α]，通过作图法检查最大压力角是否超标，若不满足则需增大rb重新设计。

5.3 齿轮机构与轮系：参数计算与传动比

齿轮部分概念繁多，但考题往往集中在几个核心计算上。

渐开线标准直齿轮：

• 基本参数：模数m、齿数z、压力角α（标准为20°）、齿顶高系数ha*、顶隙系数c*。这些是计算的基石。
• 几何尺寸计算：分度圆d = mz， 齿顶圆da = d + 2ham， 齿根圆df = d - 2(ha+c*)m， 基圆db = d cosα。中心距a = m(z1+z2)/2（标准安装时）。
• 正确啮合条件：两齿轮的模数m和压力角α必须分别相等。这是判断一对齿轮能否配对使用的首要条件。
• 连续传动条件：重合度ε > 1。重合度越大，传动越平稳。ε的计算公式需要记忆，通常与齿数有关。

轮系传动比计算：重点是定轴轮系和周转轮系。

• 定轴轮系：所有齿轮轴线固定。传动比大小 = 所有从动轮齿数乘积 / 所有主动轮齿数乘积。方向用画箭头法逐对判断。
• 周转轮系：至少有一个齿轮的轴线绕另一轴线转动。解题“万能钥匙”是转化机构法：给整个轮系加上一个与系杆H角速度大小相等、方向相反的公共角速度(-ωH)。这样，系杆H就“静止”了，原来的周转轮系变成了一个假想的定轴轮系。在这个转化机构中列出的传动比方程，包含了原周转轮系中各个构件（包括系杆）的真实角速度关系。
  • 公式：i_{AB}^H = (ω_A - ω_H) / (ω_B - ω_H) = ±（从A到B所有从动轮齿数乘积 / 从A到B所有主动轮齿数乘积）。
  • 正负号：在转化机构中用画箭头法确定。
  • 关键：明确哪个是太阳轮，哪个是行星轮，哪个是系杆。通常题目要求解的是两个太阳轮之间或太阳轮与系杆之间的传动比。

6. 复习策略与应试技巧实录

掌握了具体知识点，如何在考试中高效、准确地发挥出来，是另一项关键能力。结合我自己和身边同学踩过的坑，分享一些实战心得。

6.1 备考规划与资源利用

机械原理内容环环相扣，建议的复习顺序是：结构分析→运动分析（瞬心、图解法）→力分析→效率→连杆→凸轮→齿轮→轮系。这样符合认知逻辑，从基础到应用。

1. 教材与真题为主：吃透指定教材的例题和课后习题，这是根本。历年真题是最好的模拟题，至少刷两遍。第一遍按章节做，巩固知识点；第二遍按套卷做，模拟考试，控制时间。
2. 建立错题本：不是简单抄题，而是记录：①当时错误的思路是什么？②正确的解法关键点在哪？③涉及哪个核心概念或公式？④下次如何避免？例如，自由度计算错了，是因为漏了局部自由度，还是对虚约束的判断条件理解有误？把同类错题归类，你会发现自己的薄弱环节非常集中。
3. 图解法的专项练习：运动分析和力分析的图解法，必须动手画。建议准备坐标纸、尺规套装。每周至少完整练习2-3道大题，从选比例尺开始，到画出完整的速度、加速度多边形，最后求解未知量。画完后，用“影像原理”或简单几何关系验证一下关键点的速度方向是否正确。

6.2 考场时间分配与答题规范

考试时间通常紧张，合理的策略至关重要。

1. 浏览全局，先易后难：拿到试卷，花2-3分钟快速浏览所有题目，对题型、难度有个预判。优先做自己最擅长的、计算量小的题目（如自由度计算、齿轮参数计算、定轴轮系传动比），建立信心，确保基础分到手。把最耗时、最复杂的题目（如综合性的图解法力分析、复杂周转轮系）放在后面。
2. 计算题分步写，公式先行：即使最后答案算错了，清晰的解题过程和正确的公式也能赢得大部分步骤分。例如，计算自由度时，先写出公式F=3n-2PL-PH，再写明你数出的n、PL、PH是多少，并说明如何处理了局部自由度和虚约束。这样即使数字算错，老师也知道你的思路是对的。
3. 图解法务必清晰：
   • 标明比例尺：在图中醒目位置写出“μv = 0.01 (m/s)/mm”或“μa = 0.1 (m/s²)/mm”。
   • 字母标注规范：速度多边形和加速度多边形的极点标为p和p‘，对应点字母与机构图一致，如机构图上B点，速度多边形上对应点就是b。
   • 画出关键矢量：用双箭头或粗线标出你要求解的矢量，如Vc或aB。
   • 保留作图辅助线：中垂线、方向线等轻画，但不要擦掉，它们是评分依据。
   • 在图中量取长度：用箭头和尺寸线标出你量了哪段线段，并写出“pc = 45 mm”。
   • 最终计算：写出“故 Vc = μv * pc = 0.01 * 45 = 0.45 m/s”， 并说明方向。

6.3 典型难题拆解与思维定势破除

有些题目看似新颖，实则换汤不换药，关键在于识别其本质模型。

1. “复杂机构”的自由度计算：遇到很多杆件和滑块的组合，不要慌。从机架开始，按运动传递路径，一个一个构件数，并用不同符号标记每个运动副。重点关注是否有重复的结构（可能引入虚约束），是否有滚子或类似的局部自由度构件。先按最简单的情况计算，再逐一判断并修正。
2. 包含多个矢量方程的图解法：当从一点不能直接求到另一点时，需要找“跳板”。例如，求机构中E点的速度，已知B点速度。可能路径是：Vb → Vc (通过构件BC) → Vd (通过构件CD) → Ve (通过构件DE)。列出串联的矢量方程：Vc = Vb + Vcb； Vd = Vc + Vdc； Ve = Vd + Ved。作图时，需要连续作多个多边形，或在一个大多边形中逐步求解。关键是每步只包含两个未知量。
3. 混合轮系传动比：这是轮系的难点。解题步骤固定：① 划分基本轮系。先找轴线不固定的行星轮，支撑它的就是系杆H，与行星轮啮合且轴线固定的是太阳轮。这样一个行星轮、一个系杆、两个太阳轮就构成了一个基本的周转轮系。将机构中所有这样的基本周转轮系划分出来，剩下的就是定轴轮系。② 对每个基本周转轮系列转化机构方程。③ 找出各轮系之间的连接关系（通常是共用某个构件，如“轮3既是前一轮系的从动件，又是后一轮系的主动件”）。④ 联立所有方程求解。多练习几道经典题，这种划分的感觉就会出来。

机械原理的学习，是一个将抽象的数学、力学与形象的机构运动结合起来的过程。它难在需要同时具备逻辑思维和空间想象。最好的学习方法，就是“动手”。无论是画机构简图、用软件模拟，还是拆解一个实物模型，都能让你对“杆”、“副”、“运动”有更真切的认识。当你看到一道题，脑海里能自动“动画演示”出机构的运动过程时，你就真正掌握了这门课的精髓。这份复习指南，希望能成为你构建这种动态思维模型的一块有用的垫脚石。