上节我们简单了解了FreeRTOS相关理论，现在我们开始正式的实操
我们先介绍如何在CubeMX里面创建FreeRTOS工程：
1.、在 SYS 选项里，将 Debug 设为 Serial Wire ，并且将 Timebase Source 设为 TIM4 （其它定时器也行）。
Timebase Source 为什么不能设置为 SysTick ? 裸机的时钟源默认是 SysTick，但是开启 FreeRTOS 后，FreeRTOS会占用 SysTick （用来生成1ms 定时，用于任务调度），所以需要为其他总线提供另外的时钟源。
2、将RCC里的HSE设置为Crystal/Ceramic Resonator （晶振源）
3.、选择 FREERTOS 选项，并将 Interface 改为 CMSIS_V2 。
FreeRTOS 各配置选项卡的解释：
Events：事件相关的创建
Task and Queues： 任务与队列的创建
Timers and Semaphores： 定时器和信号量的创建
Mutexes： 互斥量的创建
FreeRTOS Heap Usage： 用于查看堆使用情况
Config parameters： 内核参数设置，用户根据自己的实际应用来裁剪定制FreeRTOS 内核
Include parameters： FreeRTOS 部分函数的使能
User Constants： 相关宏的定义，可以自建一些常量在工程中使用
Advanced settings：高级设置
接着我们就可以开始创建第一个多任务程序：
在上节我们了解到了任务其实就是在内存里分配一块堆，然后在堆里面分配栈（即创建任务）
任务通常都含有while（1）死循环：
在FreeRTOS里面，任务的原型如下：
voidStartDefaultTask(void*argument){while（1）{//代码逻辑}}下面示例如何创建任务：
voidMyTask(void*argument){while(1){Led_Test();}}xTaskCreate(MyTask,"MyFirstTask",128,NULL,osPriorityNormal,NULL);上面的我们从理论那节都已经有很清晰的了解了吧
ARM架构：
从上图我们可以看到CPU在对内存进行一些程序操作，那那些操作的变量保存在CPU哪里呢？我们深入CPU内部看看：
可以看到CPU在对内存进行读写操作时，会涉及到四条汇编指令（就是我们的程序，这些汇编指令保存在Flash上），CPU从Flash得到指令，然后去对内存执行，可以看到CPU上有16个寄存器，这些寄存器就是暂时保留对内存读写操作过程的值，那这些寄存器只有暂存数据的作用吗？往下看
可以看到R13（保存栈地址）,R14,R15（写入到要跳转的地址，跳转后执行程序）还有其它的作用，而R14我们之前介绍过
汇编指令：
下面是通过程序来了解汇编指令在程序的运行
机器码就是就是对应的汇编指令，如下图：
MOV 是指将右边值赋给左边
注意这里PUSH是指将1r，r1，r0寄存器该栈的值（内存）写入到寄存器中（CPU），所以1r寄存器的值是返回地址。
这里的LDRD是指从栈的sp开始的第4个字节和第8个字节的位置内存值分别写入到r0和r1寄存器中（CPU）
FreeRTOS源码：
可以看到，我们选择配置FreeRTOS并生成文件时，会有上图中关于FreeRTOS的源代码
这是入口函数：
其中MX_FREERTOS_Init（）函数里面就包含了我们在Task.c里面的任务函数
数据类型：
内存管理：
这是堆相关的配置：
第一个是选择动态分配/静态分配
第二个是配置堆的大小
第三个是选择堆的配置文件
这四种配置文件区别如下：
平时我们用到的配置文件都是4和5，下面我来说说它们的区别：
如上图：
文件1只从内存中分配堆，却不能释放，也没有相关的头部来存储堆的信息
文件2能从内存中分配堆和头部，不过假设这块内存已经满了，而且我把buf1和buf2都释放了，然后我要重新分配一块120字节大小的堆，会发现分配不了，因为buf为100字节大小，buf为50字节大小，所以这120字节大小都分配不进去，所以这就是文件2的缺点，不能解决碎片问题（即不能将这两块堆合并）
文件4就是在文件二的基础上解决了碎片问题
文件5
可以看到除了能在RAM剩余内存中可以分配堆，在EXT_RAM中也能分配堆，所以文件5就能管理这两块堆，通过链表，空闲链表头指向第一个堆，再指向第二个堆，我们需要告诉链表头有多少块离散的堆
函数如下：
不过在程序中我们主要使用这两个函数就行了：
//分配一块内存void*pvPortMaalloc(size_txWantedSize)//释放一块内存voidvPortFree(void*pv)
