作者：一个在飞控坑里摸爬滚打了十多年的老兵
本课程面向有一定编程基础、对飞控算法感兴趣的同学，从零开始讲清楚飞控算法的每一个核心环节。
30章系统掌握无人机飞控算法——从传感器到控制、从姿态解算到SLAM
本课程从飞控算法概述出发，逐步讲解坐标系、传感器、姿态解算、PID控制、
位置控制、导航、状态估计、飞行模式、混控、RTOS、故障诊断、SLAM、编队飞行等全部核心内容。
第17章 控制分配与混控
17.1 控制分配的数学原理
同学们，前面我们讲了控制器设计——PID也好、串级也好，最终输出的都是"力矩"和"推力"。但电机可不懂什么是力矩，它只认PWM信号。所以我们需要一个"翻译官"，把力矩和推力翻译成每个电机的PWM值。这个翻译官就是控制分配（Control Allocation），在飞控圈子里俗称"混控"（Mixer）。
17.1.1 从直觉理解
想象你是一个四旋翼的"大脑"，你现在想让飞机往右滚（正roll力矩）。你该怎么做？
直觉告诉你：左侧两个电机加速，右侧两个电机减速。但加速多少？减速多少？总推力还要保持不变？这就需要数学来精确描述。
17.1.2 数学模型
定义控制输入向量：
