三天点亮一台 Reachy Mini：开源桌面机器人 DIY 搭建指南-平芜编程栈

三天点亮一台 Reachy Mini：开源桌面机器人 DIY 搭建指南

【免费下载链接】reachy_miniReachy Mini's SDK项目地址: https://gitcode.com/GitHub_Trending/re/reachy_mini

周三晚上，我把一段六行的 Python 丢给同事，桌上那台机器人头像是谁说话就歪头看谁。我站在旁边看了很久，六根电机缓缓收拢。这个体验值得写下来。

Reachy Mini 是一台开源桌面机器人：身高约 30 厘米，头部 6 自由度，身体 1 个旋转，外加两根天线用来"做表情"。它和其他开源机器人方案的区别，在我们手上主要体现在两点。一是结构件全是可 3D 打印的一整套，仓库里放好了模型文件，不用自己加工。二是主控可以换：Lite 版本走 USB 跑在你自己的电脑上，无线版载板里装的是树莓派 CM4，还带一个 MuJoCo 仿真，没买硬件也能先写代码。

三天点亮时间线：买什么、怎么装、何时亮灯

项目	我们的配置	用途	预算参考
电脑	装有 Python 3.10–3.12	Lite 版跑 SDK	已有
树莓派 CM4 4GB	无线版主控	独立运行，含 IMU	约 500 元
3D 打印机	可选	自打结构件	约 1500 元，可跳过
基础工具	螺丝刀套装	组装与接线	约 100 元

官方套件组装约需 2–3 小时，工具随箱附带。整个过程我们拆成三步走：

第一步 🖥️ 装环境，30 分钟

git clone https://gitcode.com/GitHub_Trending/re/reachy_mini，接着装 uv、Python 3.12、Git LFS 和 SDK。三个平台的命令在 docs/ 的安装页里都列好了。

第二步 🧩 组装并上电，2–3 小时

打印好的件或套件里的件，照着组装视频加纸质手册一步步装完。Lite 版插上电源，USB 连电脑就"活"了；无线版先烧系统镜像，再连 Wi-Fi。

第三步 🎯 跑第一个动作，10 分钟

启动 daemon，打开 examples/ 里任意一个文件。我们从 minimal_demo.py 开始，它是验证链路最短的一条路，头会自己上下点。更多玩法看 examples/。

它为什么能动：一次歪头背后的三层结构

从看得见的动作倒推。头往一边歪的时候，真正在动的是下面六根线性电机，这是一套斯图尔特并联平台，六颗 XL330-M288-T 顶着上面那块板。并联机构里每根电机只负责伸缩，六段长度叠加出来就是俯仰、偏航、横滚，刚度和响应都比串联臂好。

再往下看：颈部一颗 XC330-M288 管身体转向，天线上是两颗小一号的 XL330-M077。八颗电机通过 TTL 总线菊花链串起来，每颗都带角度反馈，上层只发目标姿态，插值和 PID 交给固件。这就是为什么几行代码就能让动作不抖。

"想"的部分在 CM4 上：120° 广角 1200 万像素相机和四路麦克风阵列直接插它，5W 喇叭放 TTS，电源板吃 2000mAh 磷酸铁锂电芯，转成 6.8–7.6V 供整个工作台。

结构件全部可 3D 打印，模型文件就在仓库里。这是一台可以拆开再装回去的工作台：

如果你的目标是

教孩子写代码

最小可玩单元是那六行 demo：建一个对象，调一次 goto_target，头就动了。让孩子先改数字，熟悉后装应用商店里的会话应用，让 LLM 接上嘴。

做一个会追视的桌面角色

examples/ 里的 look_at_image 把相机画面投到屏幕，点哪里头看哪里。再叠上 vision/ 模块的人脸检测，就是"谁说话看谁"。

还没有硬件

装上 MuJoCo 扩展，运行reachy-mini-daemon --sim，会开一个 3D 窗口。我们写的 App 代码能在仿真里跑通，真机到了直接平移过去。这台工作台先当仿真间用。

避坑手册：两种成本与一张流程图

算账：Lite 自组全下来约 1500 元，无线全套约 2500 元，上手熟练要 2–3 周。商用桌面机器人 5000 元起步，但改不了代码。想动源码，开源路线回本更快。

方案	总成本	时间投入	可改造性
Reachy Mini Lite 自组	约 1500 元	一个周末	高
Reachy Mini 无线全套	约 2500 元	2–3 周	高
商用桌面机器人	5000–10000 元	开箱即用	低