基本概念
processing on the fly：这是 EtherCAT 和普通以太网的本质区别：数据帧不需要在每个从站里被完整接收、处理、再转发，而是帧经过从站硬件时被实时读写，帧持续流动。WKC（Working Counter）的主要功能在于提供一种方法来验证从站是否已正确接收并处理了主站发送的数据。
分布式时钟同步：主站第一次通信时，会读取所有从站的本地时钟，计算处传播延时；之后每个周期的通信帧里，会携带一个基准从站的时钟值，其他从站根据这个值加上各自的传播延时补偿，不断微调自己的本地时钟频率和偏移，最终让所有从站的时钟同步到亚微秒级。
帧结构：在标准以太网帧（0x88A4）里嵌套若干个 EtherCAT 数据报。EtherType 的作用是告诉接收设备：以太网帧 Payload 里面装的是什么协议。
例如：EtherType Payload 中的协议
0x0800 IPv4
0x0806 ARP
0x88A4 EtherCAT
寻址方式：位置寻址：按从站在链路上的物理位置编号，常用于初始化阶段扫描/配置；逻辑寻址：把所有从站的过程数据映射到一个统一的逻辑地址空间，主站一次读写就能覆盖所有从站，这是周期性 PDO 通信实际用的方式。
从站种类与实现方式：ESC：专用从站控制器芯片，负责在物理层完成"帧经过时读写数据"这个核心动作，这部分是硬件自动完成的；FMMU：把逻辑地址映射到本地物理内存；SM：管理 ESC 内部缓冲区和应用层 CPU 之间的数据交换、防止读写冲突
网络拓扑与热插拔/冗余机制：支持线型、树型、星型混合拓扑；热插拔/热连接：允许在运行时插拔某个分支的从站，主站通过配置"可选从站组"来支持这种动态拓扑，不会因为某个分支缺失就让整条总线报错。
