STM32定时器全解析：从基础定时到PWM、编码器与高级联动-平芜编程栈

1. 项目概述：为什么定时器是STM32的“心脏”？

如果你玩过一阵子STM32，肯定对GPIO、串口这些基础外设不陌生了。但当你开始做点“正经”项目，比如让电机精准转动、让LED呼吸灯平滑变化、或者需要每隔固定时间采集一次传感器数据时，你会发现一个绕不开的核心——定时器。它不像GPIO那样直观，但却是实现精准时间控制、生成复杂波形、测量外部信号频率/脉宽的关键。可以说，定时器是STM32从“点灯单片机”迈向“实时控制系统”的基石。

STM32的定时器家族非常庞大，从基本定时器、通用定时器到高级定时器，功能层层递进。新手常常被数据手册里复杂的框图和各种模式搞得头晕。这篇文章，我就以一个过来人的身份，结合我踩过的无数个坑，带你彻底搞懂STM32的定时器。我们不只讲怎么用HAL库函数配置，更要讲清楚寄存器层面的逻辑、不同模式的应用场景，以及那些官方手册里不会写的调试技巧。目标是让你看完后，不仅能照着“抄作业”，更能理解背后的原理，做到举一反三，真正把定时器这个强大的工具用活。

2. 定时器家族全解析：从基本款到旗舰版

STM32的定时器不是单一的外设，而是一个系列。选型不对，后续开发会非常别扭。我们得先搞清楚手头的芯片有哪些“牌”可以打。

2.1 定时器分类与核心差异

根据功能和复杂度，STM32的定时器主要分为三大类：

基本定时器 (Basic Timers)：比如TIM6和TIM7。这是最精简的版本，功能单一，通常只用于纯粹的定时，产生中断或DMA请求。它没有输入捕获和输出比较这些“花哨”的功能，核心就是一个16位的自动重装载寄存器(ARR)和一个预分频器(PSC)。你可以把它理解为一个精准的“闹钟”，到点就“响”（触发中断）。它常用于为DAC提供触发时钟，或者作为其他定时器的时基。
通用定时器 (General-purpose Timers)：这是最常用、最庞大的家族，比如TIM2, TIM3, TIM4, TIM5（32位），以及TIM9到TIM14等。它们具备定时器的全部基础功能：
- 定时与计数：核心功能。
- 输入捕获：可以测量外部信号的脉冲宽度或频率。比如你想测一个旋转编码器的转速，或者一个PWM信号的占空比，就得用它。
- 输出比较：可以产生单次或连续的脉冲，是生成PWM波的基础。驱动舵机、控制电机转速、做呼吸灯都靠它。
- 编码器接口：部分通用定时器直接支持正交编码器模式，硬件自动解码A、B相，读取位置和方向，做小车底盘必用。
- 从模式：可以让定时器被外部信号（如另一个定时器、外部引脚）同步或复位，实现复杂的联动。
高级定时器 (Advanced Timers)：比如TIM1和TIM8。它们在通用定时器的基础上，增加了用于电机控制和数字电源的“杀手锏”功能：
- 互补输出带死区插入：这是驱动三相全桥电路（如无刷电机、逆变器）的核心。可以生成6路互补的PWM，并自动插入可编程的死区时间，防止上下桥臂直通短路，硬件实现，安全又精准。
- 刹车输入：紧急情况下（如过流），一个外部信号可以瞬间关闭所有PWM输出，将系统置于安全状态。
- 更灵活的重装载和触发机制。

选择建议：对于大多数应用，通用定时器（TIM2-TIM5）是主力。做电机FOC控制，必须用高级定时器（TIM1/TIM8）。基本定时器则用于对功能要求极简的纯定时场景。

2.2 核心寄存器与时钟树剖析

很多人调不通定时器，是因为没搞清时钟从哪里来。STM32的时钟树有点复杂，但对于定时器，我们只需关注一条路径：系统时钟 -> APB总线 -> 定时器时钟。

这里有个关键点：在标准库或HAL库的默认初始化后，定时器的时钟源通常是内部时钟（CK_INT），也就是来自APB总线。而APB总线的时钟又源于系统时钟（SYSCLK）经过分频。你需要查数据手册，确认你使用的定时器挂载在APB1还是APB2总线上，因为它们的最大频率不同（APB1通常36/72MHz，APB2通常72MHz）。

更关键的是预分频器 (PSC)和自动重装载寄存器 (ARR)的理解。这是定时器定时的核心公式：

定时时间 T = (ARR + 1) * (PSC + 1) / Tclk

Tclk：定时器的输入时钟频率（单位Hz）。
PSC：预分频器值，16位，范围0-65535。它是对输入时钟进行分频。PSC=0表示1分频（即不分频），PSC=1表示2分频，以此类推。所以实际分频系数是(PSC+1)。
ARR：自动重装载值，16位或32位（取决于定时器）。计数器从0计数到ARR，就产生一次溢出更新事件。ARR=0时，计数器计数范围是0-0（即1个数），所以实际计数周期是(ARR+1)。

注意：这个“+1”是新手最容易出错的地方！很多人在计算1ms定时时，直接用72000000Hz / 1000Hz = 72000，然后设置ARR=71999，PSC=0。这是对的，因为ARR+1=72000。如果设置ARR=72000，实际定时就会是1.000013ms，存在微小误差。在要求精确定时（如PID控制）时，这个误差必须考虑。

举个例子：系统时钟72MHz，TIM2挂在APB1上，APB1预分频器为2（实际给定时器的时钟是36MHz？错！）。这里有个“倍频”机制：当APBx的分频系数为1时，定时器时钟等于APBx时钟；否则，定时器时钟等于APBx时钟的2倍。所以，如果APB1时钟是36MHz（72MHz/2），那么TIM2的时钟Tclk实际上是72MHz。这一点在CubeMX的Clock Configuration界面里会显示得很清楚，但自己算的时候务必留意。

假设我们需要一个1ms的定时中断，Tclk = 72MHz。目标频率F = 1000Hz。所需计数总数N = Tclk / F = 72000000 / 1000 = 72000。我们需要让(PSC+1) * (ARR+1) = 72000。为了充分利用计数器分辨率，通常先设定ARR为最大值（如65535），再反推PSC。这里72000 > 65535，所以ARR不能到最大。我们可以让ARR+1 = 1000，PSC+1 = 72。即设置ARR = 999，PSC = 71。这样T = 1000 * 72 / 72MHz = 0.001s = 1ms。

3. 四大核心功能模式深度实操

理解了基础，我们进入实战。定时器的四大核心功能：定时中断、PWM输出、输入捕获、编码器接口，每一个都有其独特的配置要点和坑。

3.1 模式一：定时中断——精准的“心跳”

这是最基础的模式。配置步骤看似简单，但细节决定成败。

1. 时钟与基本参数配置使用CubeMX或手动初始化，核心是设置PSC和ARR。如上例，实现1ms中断。

// HAL库示例 (以TIM2为例) htim2.Instance = TIM2; htim2.Init.Prescaler = 71; // PSC = 71 htim2.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP; // 向上计数 htim2.Init.Period = 999; // ARR = 999 htim2.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1; htim2.Init.AutoReloadPreload = TIM_AUTORELOAD_PRELOAD_ENABLE; // 推荐使能 if (HAL_TIM_Base_Init(&htim2) != HAL_OK) { Error_Handler(); }

关键点：AutoReloadPreload这个参数非常重要。如果使能（ENABLE），你对ARR的修改会在下一次更新事件时才生效，这可以防止在计数器运行时修改ARR导致当前周期错乱。如果禁用（DISABLE），修改ARR会立即生效。在需要动态调整定时的场合（如改变PWM频率），必须理解并妥善处理这个设置。

2. 中断启停与回调函数初始化后，需要启动定时器并开启更新中断。

HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim2); // 启动定时器并开启中断

中断服务函数由HAL库管理，我们需要重写更新中断的回调函数：

void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim) { if (htim->Instance == TIM2) { // 你的1ms任务代码放在这里 // 例如：翻转一个LED，执行一次控制循环 } }

避坑指南：

中断服务函数要短：绝对不要在中断里做延时、打印等耗时操作。只设置标志位，主循环里查询处理。
注意中断优先级：如果系统中有多个中断（如串口、外部中断），需要合理配置NVIC优先级，防止高优先级中断阻塞定时器中断，导致定时“变慢”。
调试技巧：在回调函数里翻转一个空闲的GPIO，用示波器测量其频率，可以非常直观地验证定时是否准确，这是硬件调试的黄金手段。

3.2 模式二：PWM输出——驱动世界的波形

PWM是控制亮度、速度、位置的利器。STM32的定时器输出PWM非常灵活。

1. 输出通道配置以TIM3的通道1（PA6）输出PWM为例，需要配置该通道为PWM模式1或2。

TIM_OC_InitTypeDef sConfigOC = {0}; sConfigOC.OCMode = TIM_OCMODE_PWM1; // 模式1：CNT<CCR时有效电平 sConfigOC.Pulse = 500; // 这就是比较寄存器CCR的值，决定占空比 sConfigOC.OCPolarity = TIM_OCPOLARITY_HIGH; // 有效电平为高 sConfigOC.OCFastMode = TIM_OCFAST_DISABLE; if (HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim3, &sConfigOC, TIM_CHANNEL_1) != HAL_OK) { Error_Handler(); }

关键参数解析：

OCMode:PWM1和PWM2的区别在于输出电平极性。简单记：PWM1下，CNT<CCR时输出有效电平（由OCPolarity定义）；PWM2则相反。通常用PWM1，配合OCPOLARITY_HIGH，表示占空比期间输出高电平。
Pulse: 即CCR寄存器的值。占空比 =Pulse / (ARR + 1)。上例中ARR=999，Pulse=500，占空比约为50%。
OCPolarity: 有效电平极性。驱动一些低电平有效的器件（如某些LED模块、蜂鸣器）时，需要设置为TIM_OCPOLARITY_LOW。

2. 动态调整占空比与频率启动PWM后，动态修改占空比很简单：

__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3, TIM_CHANNEL_1, new_pulse_value); // 或者 TIM3->CCR1 = new_pulse_value; // 直接操作寄存器，速度更快

但是，动态修改频率（即修改ARR或PSC）就有讲究了：

修改ARR（周期）：如果AutoReloadPreload已使能，直接修改htim3.Init.Period并调用HAL_TIM_Base_Init是无效的，因为HAL库不会重新初始化。正确做法是：
```
__HAL_TIM_SET_AUTORELOAD(&htim3, new_arr_value); // 如果需要立即生效，且当前计数周期已受影响，有时需要强制产生一个更新事件 // __HAL_TIM_GENERATE_SW_EVENT(&htim3, TIM_EVENTSOURCE_UPDATE);
```
修改ARR会同时影响频率和占空比分辨率。因为占空比 = CCR / (ARR+1)，ARR变了，同样的CCR值对应的占空比就变了。所以改频率后，通常需要按比例重新计算并设置CCR。
修改PSC（预分频）：可以动态修改，且不影响当前计数周期，会在下一个周期生效。但同样要注意占空比的影响。
```
__HAL_TIM_SET_PRESCALER(&htim3, new_psc_value);
```

实操心得：对于电机控制等需要高动态性能的场景，建议使用高级定时器的“预装载”功能。在TIMx_EGR寄存器中设置UG位（更新事件生成），可以同时更新ARR、PSC和CCR的缓冲器，确保它们在同一个更新事件中同步生效，避免输出波形出现“毛刺”或“断裂”。

3.3 模式三：输入捕获——测量时间的高手

输入捕获功能可以用来测量脉冲宽度（高电平时间、低电平时间）或信号频率。其原理是：在输入信号的边沿（上升沿或下降沿）触发时，将当前计数器的值锁存到捕获/比较寄存器（CCR）中。通过计算两次捕获值之差，就能得到边沿之间的时间间隔。

1. 单通道脉冲宽度测量以测量PA0（TIM2_CH1）上的高电平脉宽为例。

步骤1：配置通道为输入捕获模式，上升沿触发。
步骤2：在上升沿中断中，清除计数器，开始计时。
步骤3：配置为下降沿触发（或在中断中切换边沿）。
步骤4：在下降沿中断中，读取CCR的值，这个值就是高电平期间计数器的计数值，乘以计数周期就是高电平时间。

HAL库提供了便捷的HAL_TIM_IC_Start_IT函数，但理解其背后的状态机很重要。更常见的做法是使用PWM输入模式，这是STM32定时器的一个隐藏技能。它利用两个通道（通常是TI1和TI2）自动测量周期和占空比，硬件自动完成上述步骤，只需读取两个CCR寄存器即可，非常精准高效。

2. 频率测量频率测量有两种常用方法：

输入捕获法：捕获两个相邻上升沿，计算时间间隔的倒数。适用于低频信号。
外部时钟模式2 + 溢出中断法：将待测信号作为定时器的时钟源（ETR引脚），在固定时间窗口（如1秒）内，统计定时器溢出的次数和剩余的计数值。适用于高频信号。这种方法需要启用定时器溢出更新中断。

避坑指南：

噪声与毛刺：输入信号如果有毛刺，会导致误触发。可以在输入引脚前加RC低通滤波，或者在软件中采用连续多次捕获取平均值的滤波算法。

溢出处理：当脉冲宽度超过定时器的一个计数周期（ARR）时，会发生溢出。必须在捕获中断中检查并累加溢出次数。代码逻辑要严谨：

// 在更新中断（溢出中断）中 void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim) { if (htim->Instance == TIM2) { capture_overflow_count++; // 溢出计数器加1 } } // 在捕获中断中计算总时间 total_ticks = (capture_overflow_count * (ARR + 1)) + current_capture_value;

分辨率与量程权衡：提高预分频（PSC）可以降低计数频率，扩大测量量程（能测更宽的脉冲），但会降低时间分辨率。需要根据实际测量范围和要求进行权衡。

3.4 模式四：编码器接口——读取位置与速度

这是做机器人、小车等移动平台必备的功能。正交编码器输出A、B两相90度相位差的方波。STM32的定时器硬件编码器接口可以自动根据A、B相的边沿和相对相位，判断转向并增减计数器，极大减轻了CPU负担。

配置要点：

模式选择：将定时器设置为“编码器模式”。在HAL库中，调用HAL_TIM_Encoder_Init。
通道配置：通常将通道1和通道2都配置为输入，并选择极性。TIM_ENCODERMODE_TI1和TIM_ENCODERMODE_TI2决定了计数方式（仅在TI1边沿、仅在TI2边沿、还是在TI1和TI2的边沿都计数）。TIM_ENCODERMODE_TI12是最常用的，分辨率最高（4倍频）。
滤波器：编码器信号可能含有抖动，可以配置输入滤波器来平滑信号，但会引入微小延迟。
ARR值：设置ARR为最大值（如65535），这样计数器就是一个从0到65535的循环计数器。读取的计数值就是相对位置。

读取与计算：

int16_t current_count = __HAL_TIM_GET_COUNTER(&htim4); // 注意类型，可能是16位或32位

如何计算速度？常用方法是M法测速：在固定的采样周期T（比如10ms）内，读取编码器计数值的变化量 ΔCNT。速度（脉冲数/秒） = ΔCNT / T。如果编码器是N线，并且使用了4倍频，那么轮子转一圈产生的脉冲数是4 * N。结合轮子周长，就可以算出实际线速度。

避坑指南：

计数器溢出与方向：current_count是16位有符号数（如果定时器是16位）。当正向转动超过65535/2，或反向转动低于0时，需要结合溢出标志和方向标志进行软件补偿，或者使用32位计数的定时器（如TIM2/TIM5）。
中断与主循环同步：速度计算通常在定时中断中进行。在中断里读取current_count，与上一次的值做差，然后更新上一次的值。注意变量类型和访问的原子性（防止主循环和中断同时修改变量），可以使用volatile关键字或关中断操作。
机械抖动与噪声：除了硬件滤波，软件上可以做速度的低通滤波（如一阶滞后滤波）来使速度值更平滑。

4. 高级应用与联动技巧

当你掌握了单个定时器的用法后，可以玩更高级的：让多个定时器协同工作。

4.1 定时器主从模式：精准同步的秘诀

主从模式可以让一个定时器（从定时器）的启动、停止、计数被另一个定时器（主定时器）的事件精确控制。这是实现复杂定时序列的关键。

典型应用场景：

高精度延时触发：主定时器产生一个精确的脉冲后，经过一段可编程的延时，触发从定时器启动。这在需要严格时序控制的多个动作中非常有用。
同步ADC采样：在电机FOC控制中，需要在一个PWM周期中心点对电流进行采样。可以配置高级定时器（TIM1）产生PWM，并使其在计数器达到某个值（如ARR/2）时产生一个触发输出（TRGO），这个触发信号连接到ADC的触发源，从而实现硬件级别的精准同步采样，不受软件中断延迟影响。
定时器级联：将一个定时器的更新事件作为另一个定时器的时钟源，从而扩展定时范围。例如，TIM2作为主定时器，其更新事件触发TIM3计数，这样TIM3的计数频率就是TIM2更新事件的频率，可以实现超长定时。

配置方法（以TIM2主、TIM3从为例）：

配置主定时器 (TIM2)：使其在更新事件时，在TIM2_TRGO上输出一个触发信号。

// 在TIM2初始化代码中 TIM_MasterConfigTypeDef sMasterConfig = {0}; sMasterConfig.MasterOutputTrigger = TIM_TRGO_UPDATE; // 选择更新事件作为触发输出 sMasterConfig.MasterSlaveMode = TIM_MASTERSLAVEMODE_DISABLE; HAL_TIMEx_MasterConfigSynchronization(&htim2, &sMasterConfig);

配置从定时器 (TIM3)：将其触发源设置为ITR1（假设TIM2的TRGO连接到TIM3的ITR1，具体连接关系需查芯片参考手册的“定时器内部触发连接”表格）。
```
// 在TIM3初始化代码中 TIM_SlaveConfigTypeDef sSlaveConfig = {0}; sSlaveConfig.SlaveMode = TIM_SLAVEMODE_TRIGGER; // 从模式：触发模式 sSlaveConfig.InputTrigger = TIM_TS_ITR1; // 触发输入选择 HAL_TIM_SlaveConfigSynchronization(&htim3, &sSlaveConfig);
```
这样，每当TIM2产生更新事件，TIM3的计数器就会启动/复位一次（取决于具体从模式）。

4.2 输出比较与输入捕获的进阶玩法

输出比较的非PWM应用：输出比较模式不仅可以生成PWM，还可以在计数器匹配时产生中断或翻转输出引脚（Toggle模式）。这可以用来生成精确的单个脉冲或频率可变的方波，而无需重新配置为PWM模式。
PWM输入模式：前文提到，这是测量频率和占空比的“神器”。它占用两个输入通道（TI1和TI2），自动将一个通道配置为上升沿捕获（测周期），另一个为下降沿捕获（测高电平时间）。配置成功后，只需读取CCR1和CCR2寄存器，即可分别得到周期值和脉宽值，软件逻辑极其简单。
互补输出与死区插入：这是高级定时器的专属功能。在驱动H桥或三相逆变桥时，同一桥臂的上下两个开关管（如Q1和Q2）的PWM信号必须是互补的，且中间必须插入一段两个管子都关闭的“死区时间”，防止上下管直通短路烧毁。STM32的高级定时器可以硬件生成带死区的互补PWM，只需配置TIMx_BDTR寄存器的DTG位（死区发生器），大大提高了系统的可靠性和开发效率。

5. 调试实战与常见问题排查

理论懂了，代码写了，但东西不工作，是最让人头疼的。下面是我总结的定时器调试“三板斧”和常见问题。

5.1 调试三板斧

示波器/逻辑分析仪是王道：任何定时器相关的问题，最终都要落到波形上看。用示波器测量定时器对应GPIO输出的PWM波形，看频率、占空比、毛刺是否符合预期。测量输入捕获引脚的信号，看是否干净，边沿是否陡峭。这是最直接、最有效的调试手段。
软件仿真查看寄存器：在Keil或IAR的调试模式下，打开Peripherals -> Timers -> TIMx窗口，可以实时查看和修改定时器的所有寄存器值（CNT, ARR, PSC, CCRx等）。单步执行代码，观察寄存器的变化是否与预期一致，可以快速定位配置错误。
利用中断翻转测试引脚：在中断服务函数或回调函数的开头和结尾，用HAL_GPIO_TogglePin快速翻转一个测试用的GPIO。用示波器测量这个引脚，可以清晰看到中断是否被触发、中断的响应时间、以及中断服务函数的执行时间。这对于优化代码和排查中断冲突至关重要。

5.2 常见问题速查表

问题现象	可能原因	排查思路与解决方案
定时器根本不启动，无中断/无输出	1. 定时器时钟未使能。 2. 未调用启动函数（`HAL_TIM_Base_Start_IT`,`HAL_TIM_PWM_Start`等）。 3. GPIO模式配置错误（输出模式应为复用推挽输出）。 4. 引脚复用功能未映射到定时器。	1. 检查`__HAL_RCC_TIMx_CLK_ENABLE()`是否调用。 2. 确认启动函数在初始化后调用，且参数正确。 3. 用CubeMX检查GPIO配置，或手动设置为`GPIO_MODE_AF_PP`。 4. 查数据手册，确认该引脚是否支持该定时器通道，并正确配置AF（复用功能）。
定时中断时间不准	1. 时钟源频率计算错误（忽略了APB倍频）。 2. PSC和ARR计算错误（忘了+1）。 3. 中断服务函数执行时间过长，或高优先级中断阻塞。 4. 系统时钟配置错误。	1. 用CubeMX的时钟图确认最终定时器时钟频率。 2. 复核定时计算公式`T = (ARR+1)*(PSC+1)/Fclk`。 3. 优化中断服务函数，检查NVIC优先级配置。 4. 用示波器测量系统主时钟（MCO输出）进行校准。
PWM无输出或占空比不可调	1. 输出通道未使能或未启动。 2. CCR值（Pulse）为0或大于ARR。 3. 输出极性配置反了，有效电平为低但未接下拉电阻。 4. GPIO被其他外设占用。	1. 确认调用`HAL_TIM_PWM_Start(&htim, TIM_CHANNEL_x)`。 2. 确保`0 <= CCR <= ARR`。 3. 用示波器看波形，尝试切换`OCPolarity`。 4. 检查CubeMX的引脚分配视图，解决冲突。
输入捕获值跳动大/不准	1. 输入信号有噪声或振铃。 2. 未配置输入滤波器。 3. 中断处理中未考虑计数器溢出。 4. 边沿检测设置错误。	1. 硬件上增加RC滤波或施密特触发器。 2. 适当增大定时器输入捕获通道的滤波器参数(`ICFilter`)。 3. 在更新中断中处理溢出计数。 4. 用示波器确认信号边沿，检查`ICPolarity`设置。
编码器计数方向反或数值乱跳	1. A、B相引脚接反。 2. 编码器模式(`EncoderMode`)选择不当。 3. 机械抖动或信号质量差。 4. 未处理计数器溢出（16位计数器）。	1. 交换A、B相接线测试。 2. 尝试不同的`EncoderMode`（TI1, TI2, TI12）。 3. 增加硬件滤波和软件去抖算法。 4. 使用32位定时器，或在软件中扩展为32位计数。
动态修改ARR/PSC后波形异常	1.`AutoReloadPreload`未使能，修改立即生效打断当前周期。 2. 修改ARR后未同步修改CCR，导致占空比突变。 3. 在中断中修改，未考虑时序。	1. 使能预装载，让修改在下次更新生效。 2. 改频率时，按比例重新计算并设置CCR：`new_ccr = old_ccr * new_arr / old_arr`。 3. 在定时器更新事件中断中或安全的时间点修改这些寄存器。

5.3 性能优化与资源管理心得

中断风暴预防：当输入捕获信号频率非常高时，可能会产生密集的中断，消耗大量CPU资源。对于高频信号测量，考虑使用DMA将捕获到的CCR值直接搬运到内存数组，或者使用定时器的溢出计数结合低频查询的方式。
32位定时器的使用：对于需要超长定时或高分辨率编码器计数的场合，优先选用TIM2或TIM5（如果芯片支持），它们是32位的通用定时器，计数范围高达0~4294967295，省去了软件处理溢出的麻烦。
HAL库与寄存器操作的权衡：HAL库配置方便，但效率较低，代码体积大。在中断服务函数、高频调用的PWM占空比更新等对实时性要求高的场景，直接操作寄存器（如TIMx->CCR1 = value;）是更好的选择。可以混合编程，初始化用HAL，关键操作用寄存器。
低功耗模式下的定时器：在STOP等低功耗模式下，大多数定时器会停止。如果需要定时唤醒，要使用独立的低功耗定时器（如LPTIM）或RTC的唤醒功能。