张小明
前端开发工程师
){kind=tracking}
函数流程：
如果 !mbReadyToInitializate，表示还没有设置初始参考帧。此时需要判断当前帧的特征点数量是否大于100，如果满足则：
保存当前帧为 mInitialFrame 和 mLastFrame（都是副本）。
初始化 mvbPrevMatched 为当前帧中关键点的坐标（pt），用于下一帧的匹配。
将 mvIniMatches 全部填充为 -1（表示尚未匹配）。
如果是 IMU 单目模式，删除旧的 mpImuPreintegratedFromLastKF 并重新创建一个零偏置的预积分对象，并将其赋值给当前帧的 mpImuPreintegrated。
设置 mbReadyToInitializate = true，然后返回。
如果特征点数量不大于100，则不做任何事，等待下一帧。
如果 mbReadyToIniti
下载文件夹里300个文件躺成一片，找一张上周的截图要翻两分钟？ 今天写一个“自动收纳师”，写完当天就能用上。 🎯 本篇成品：一条命令按类型整理任意文件夹——图片、文档、压缩包各归各位，重名文件绝不覆盖。…
李华
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李华
/* MD / 富文本中的 .toc（含博客园搬家等嵌套结构）；.toc-box 在侧栏，不受影响 */#content_views .toc,/* 编辑器常在目录前后插入空 p（:empty 仍占 20px），一并去掉避免顶空隙 */#content_views.markdown_views > p:empty:has(+ .toc),#content_views.markdown_views …
李华
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李华
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李华
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李华