系列前言
中国具身智能创业圈，是一部由教授、院士和他们的学生共同写成的江湖。本系列共六篇，逐派拆解这个圈子的血缘、地缘与钱缘。第二篇，我们去看一个把「师傅带徒弟」做了三十年的江湖——李泽湘，和他从松山湖长出来的机器人军团。
IPO流水线初现
2025年12月，连续有两家由同一位教授孵化的公司先后在港交所IPO。一个是希迪智驾，港股第一家商用车智驾公司；另一个是卧安机器人，「全球首家上市的AI具身家庭机器人企业」，首日市值接近180亿港元。这位教授叫李泽湘。往前数，2023年8月，固高科技登陆创业板；往后看，2026年6月，本末动力通过港交所聆讯；此外海柔创新已递表，云鲸智能在冲刺Pre - IPO。这些公司，都与李泽湘息息相关。一个大学教授，三十年间「产出」了一整条IPO流水线，体系内累计孵化公司超过280家，总估值超过5000亿元。这套系统是怎么长出来的？答案要从1992年香港清水湾的一间实验室说起。而要看懂这三十年，先要声明一个大的背景：李泽湘从1992年入职港科大至今，一直没有离职，也没有退休。他的三十年分成两段——港科大时期（1992—2014），和松山湖时期（2014至今）。两套打法，一脉相承。
清水湾的种子：港科大时期（1992—2014）
1978年，17岁的湖南永州蓝山少年李泽湘以全县第一的成绩考入中南矿冶学院。第二年，中美建交，美国铝业公司访华留下奖学金名额，他作为中国首批公派本科留学生之一赴美，在卡内基 - 梅隆大学读本科，随后在加州大学伯克利分校拿下硕士和博士学位，又去麻省理工学院做博士后，在纽约大学拿到教职。如果故事停在这里，世界会多一位标准的海外华人教授。但1992年，31岁的李泽湘做了一个让同事不解的决定：放弃纽约大学的教职，回香港——加入成立才一年的香港科技大学，任教电子与计算机工程学系。他带回来的，是一种在当时堪称异类的教学方式。港科大电机系给他一间实验室，编号3126——他给这个编号赋予了一层公式化的含义：「3个老师，带12个学生，6天做出原型机。」自动化技术研究中心（ATC），从此成了港科大动手能力最强的地方。3126的规矩是：老师不替学生做项目，只负责找真问题、找资源、找钱。学生要在几天内把想法变成能跑的原型。这套「学生主导、老师辅助」的打法，后来被李泽湘带进了几乎每一家他参与的公司。
这个时期李泽湘孵化出来的公司，血缘极纯——要么是同事，要么是自己带的学生。第一家公司是同事合办的。1999年，他「忽悠」了七八位港科大同事，跑到深圳创办固高科技，做运动控制器——工业机器人、数控机床的底层「神经」。这是中国第一家拥有完全自主知识产权运动控制器的公司，后来连续多年占据国内运动控制器市场第一。注意此时他的身份：李泽湘仍是港科大教授——港科大允许教授每周一天在外做产业化的事，加上周末，他每周能挤三天；他后来自述，那些年周末去深圳干活，回学校还得「写检讨」。2023年8月，固高在创业板上市，被称为「运动控制第一股」；直到今天，李泽湘仍是固高的董事长。
固高证明了「教授创业」能走通，但真正让李泽湘想清楚「教育该怎么做」的，是一个叫汪滔的学生。2003年前后，汪滔在港科大读电子系。他的毕业设计是遥控直升机飞控——答辩现场，直升机从半空掉下来，演示失败，只得了个C。但李泽湘从Robocon机器人大赛上记住了这个学生：2005年前后，汪滔担任队长的港科大战队拿下了Robocon香港冠军、国际赛季军。李泽湘破格把汪滔收为研究生。2006年，汪滔带着几个人，在深圳车公庙一间不到20平米的仓库里创办了大疆——仓库楼上就是阳光高尔夫大厦，楼下是餐馆和机加厂。李泽湘后来回忆：「早期汪滔来深圳打样，餐馆旁就是机加厂，吃完饭样品就做好了；在香港没一个星期搞不定，在美国没一个月搞不定。」大疆早期几乎死过一次：2008年首款成熟产品XP3.1问世后，除汪滔外的三名创始人先后离开，公司账上没钱。李泽湘投了钱，又从哈工大深圳研究生院的教改班（2004年他与该院合办，六年培养300余人）拉来第一届研究生补血——这批人后来撑起了大疆的中层。2012—2013年，「精灵」航拍一体机引爆全球；2013年，李泽湘去硅谷把红杉的莫里茨请到深圳，红杉投下数千万美元。此后大疆几乎不再需要外部融资——它自己就是印钞机。2019年，在蒙特利尔ICRA颁奖礼上，李泽湘与汪滔一同获得IEEE机器人与自动化大奖。大疆成为全球消费无人机霸主后，李泽湘退到了外围。他自己解释过：「最主要是帮助他们培养人、找人。公司具体运作，一直是他们自己来管。」
带学生创业这条路也不总走得通。早年他带8个学生合伙做LED焊线机，产品势头好到「有农民拎着一麻袋钞票来提设备」，最后8个创始人吵了一个月架，把公司吵黄了；他与哈工大深研院教改班学生合办的比锐，同样没能活下来。两场失败让他确信：创业教育必须从本科抓起，而且要教团队合作——「像走夜路，一个人害怕，几个人一起，再给个手电筒和打狗棍。」
港科大时期的尾声，有两家「承上启下」的公司。2011年，他的博士生石金博在松山湖创办李群自动化，做国产高端工业机器人——公司名字取自数学概念「李群」（Lie Group，以挪威数学家Sophus Lie命名的连续对称群），这是描述机器人运动构型的数学基础。2012年，他带过的港科大机器人战队队长陶师正，在港科大校园里开始做电动船外机，创办逸动科技。这两家公司的创始人是标准的「1.0血统」——竞赛圈出身、师门内培养——但创办时就直接落在了松山湖，成为连接两个时期的桥。把1992—2014这二十二年称为「港科大时期」，它的模式可以概括为1.0：师生关系驱动，单个实验室孵化。这批公司从3126的课题和毕业设计里长出来：固高是同事局，大疆、李群、逸动是学生局。3126前后毕业100多人，超过三分之一走上创业路。但这个模式有天然上限：一间实验室，一次只能装十几个学生；他找学生的半径，最远只到Robocon的赛场。
松山湖流水线：先有基地，后有师生关系 （2014至今）
2014年，李泽湘向东莞市政府提出一个构想：在松山湖建一个机器人产业基地。政府出地、出资，但运营走企业化路子；李泽湘联合两位老搭档——港科大原工学院院长高秉强（集成电路领域资深学者，后任澜起科技独立董事）、长江商学院金融学教授甘洁——卖掉各自持有的部分大疆股份作为启动资金，XbotPark松山湖国际机器人产业基地就此落地。基地的园区，正对着华为的松山湖基地。占地6万多平方米、建筑11万平方米，里面有教室、实验室、共享工厂、宿舍、食堂、图书馆、体育场，甚至儿童中心——与其说是个产业园，不如说是一座微缩的大学。
港科大时期的孵化靠「师生缘」——他只投自己带过的人；松山湖时期的孵化靠平台——基地向所有「眼睛放光」的年轻人开门。这正是两个时期最大的差别：1.0是师生关系驱动，2.0是平台加基金驱动。先有基地，后有师生关系；进基地的人，不管出身哪里，都叫他「李老师」。投中网总结过李泽湘体系的完整闭环：竞赛发现人——实验室培养人——基地孵化项目——基金投第一笔钱——珠三角供应链完成量产——VC接力融资——资本市场退出。
流水线搭好了，「原料」从哪里来？松山湖时期的「入伙案例」一个比一个说明问题。第一家入驻基地的，是逸动科技——港科大孵化、基地长大，管委会特意在湖边给它修了一座测试船只的码头。这是1.0向2.0的物理搬迁。第一个从外部引进的，是云鲸的张峻彬——这条路最极端，也最能说明2.0的开放性。2015年，一个25岁的潮汕年轻人往李泽湘的公众号投了份简历。他本科华中科技大学机械学院、硕士上海交通大学密西根学院，从小玩机器人，2006年拿过国际青少年机器人奥赛金奖——注意，他不是任何意义上的「李门弟子」。李泽湘请他吃饭，聊完对他说：来松山湖吧，基地还没建好，但你可以先来。后来张峻彬在基地试过捡高尔夫球的机器人、盲人导航仪，都失败了，直到他父亲在家庭聚会上抱怨「拖地老弯腰太累了」。他开始尝试做扫地机器人。2016年10月，云鲸在松山湖总部一号注册成立。张峻彬后来说：「我背个包的时候，李老师就愿意支持我，一轮一轮投我。」
海柔创新的陈宇奇是第二种来路：海归。1989年生于安徽芜湖，香港理工大学电子系一等荣誉本科、苏黎世联邦理工（ETH）机器人硕士，毕业设计就是料箱机器人。2016年12月，他与两位校友在深圳创立海柔创新。他读的是港理工和ETH，不是李泽湘的学生——但在多个公开资料里，李泽湘在海柔团队的身份是「导师兼首席顾问」。这正是2.0的常态：基地的师生关系，是进基地那天才建立的。
卧安是第三种来路：主动求收编。卧安创始人李志晨和潘阳是哈工大校友，2015年在深圳创业，做出了贴在开关上的「手指机器人」SwitchBot Bot——一个35克、均价126元的小装置，为把按压误差控制在0.1毫米，团队死磕了三个月。2018年公司遇到瓶颈，众筹成功没能转化为稳定营收，融资屡屡碰壁，李志晨做了个关键决定：主动把项目带进松山湖XbotPark孵化体系。2018年12月，XBOTPARK等基金完成Pre - A轮投资。李泽湘后来解释为什么接：团队的技术韧性，加上务实的路线——「主动避开人形机器人的概念泡沫，专注做分布式、场景化的产品。」李泽湘给基地1.0阶段（2014—2020）算过一笔账：60个创业团队，80%存活下来，独角兽和准独角兽率15%。这个存活率放在孵化领域几乎是另一个物种。
两只基金，一条钱脉：从IT桔子数据看投资趋势
基地是看得见的流水线，钱是看不见的那条。先把这条钱脉的来路铺开：2014年松山湖基地落地后，次年（2015年）配套了一支孵化基金——最初叫「香港清水湾创业基金」，后改组为XBOTPARK基金，依托基地专投种子轮、天使轮。2016年7月，李泽湘又联合红杉沈南鹏、腾讯马化腾发起香港X科技基金（Hong Kong X，首期3亿港元，五年投了50余家公司）。2022年8月，东莞清水湾二期创业投资合伙企业成立（2023年完成备案），注册出资7.275亿元。体系内基金合计资金规模超20亿元。主力基金一：XBOTPARK基金的运营主体是东莞松山湖国际机器人研究院。主力基金二：清水湾资本——名字取自港科大所在的清水湾，专职接力。据李泽湘在《中国企业家》专访中透露，这两支基金的LP构成涵盖五类出资方：●头部VC：红杉中国、高瓴；●产业资本：腾讯；●国资与政府引导基金：深创投、东莞市产业投资母基金；●高校资金：香港大学出资7000万元入股清水湾二期——高校直接入股内地私募基金，这是罕见的先例；●教授个人出资：高秉强2000万元、甘洁1200万元等多名教授。换句话说：李泽湘用自己的信用做GP，让红杉、腾讯、深创投、港大和东莞国资一起给他做LP——所谓「导师的钱」，背后站着一整个中国创投圈。分工也由此而来：XBOTPARK基金管「扶持上马」——出第一笔钱、占最早的股份；清水湾资本管「陪跑」——从天使轮一路跟投到D轮，把好学生陪到IPO门口。
IT桔子数据库里，截止到2026年9月初，XBOTPARK基金 - 松山湖机器人研究院名下累计投资事件76起，清水湾资本91起。把这两条投资曲线摊开，能看到三个非常清晰的趋势。趋势一：XBOTPARK基金只干一件事——出第一笔钱。76起投资绝大多数落在种子轮和天使轮，且额度较小：投本末的种子轮是30万元人民币（2020年4月），投海柔的种子轮是数百万（2017年1月），投松灵的天使轮是数百万（2016年8月）。它历史上第一笔对外投资发生在2015年5月——给了公众号投简历的张峻彬，数百万人民币，也是云鲸的起点。从投资轮次来看，XBOTPARK打法是只拿5%—13%的早期股权，A轮之后基本不再追加，把空间让给主流VC。趋势二：清水湾资本负责从天使跟到D轮。它2017年的第一笔投给了正浩创新——那是「大疆系外溢」的第一案，创始人王雷虽非李门弟子，却是这套体系辐射半径的最佳注脚。此后清水湾在体系公司里反复出现：希迪智驾的A轮（2018年3月，3000万美元）和A + 轮（2020年8月，1亿元人民币）、逸动科技的D轮（2024年8月，数亿元人民币）、深研生物B + 轮（3亿元）、不停科技从Pre - A一路跟到A +……据IT桔子数据，两家机构主体共同投过的公司超过25家（云鲸、卧安、本末、无穹创新、卓蚁科技、英汉思动力、恒之未来……），接力结构一目了然：XBOTPARK出第一笔，清水湾跟后轮——导师的钱从天使一直陪到IPO门口。这两个机构主体的复投（对同一家公司多轮下注）是常规动作：云鲸被XBOTPARK投了三轮（天使→A→C +），卧安两轮（Pre - A 500万→A轮1200万），无穹创新三轮，卓蚁、英汉思、艾克斯博特都是「天使 + A」两轮。最极端的还是本末：XBOTPARK 30万种子轮（2020年4月），8个月后清水湾300万天使轮（2020年12月），一路陪到港交所聆讯——按稀释后口径，那30万元的回报约400倍。这些被投资公司的赛道分布也透露了李泽湘两个机构主体的打法：投资组合里除了机器人与先进制造之外，还有做宠物智能的霍曼、做农业养殖的沙漠农夫、做医疗器械的科易外科、做体育装备的胡桃智能……这印证了李泽湘的「品类思维」——他投的不是「机器人公司」，而是「能用硬件重新做一遍的品类」。
流水线的成绩单：三档公司清单
流水线的另一端是产品，也是成绩单。把李泽湘系的公司按资本市场的认可度排开，正好三档：已上市（含在途IPO）、独角兽、潜在独角兽。先看全貌，再挑几家拆解。第一档：已上市与在途IPO——把时间轴拉直，资本化进程一目了然；第二档：独角兽（未上市，估值10亿美元/百亿人民币以上）；第三档：潜在独角兽（估值10亿元人民币到10亿美元之间）。三档加起来，这幅图最惊人的地方不在数量，而在覆盖：从运动控制（固高）到关节（本末、李群），从底盘（松灵）到整机（云鲸、卧安、海柔），从水面（逸动）到矿山（希迪）——李泽湘系把「具身智能」四个字，写进了工业与家庭的毛细血管里。
名单看完了，再看这架IPO机器真正的秘密——钱是怎么转的。第四章的两家机构主体，在以上每家公司的前两轮里几乎全勤：海柔的第一笔钱（2017.1种子轮）、本末的第一笔钱（2020.4，30万元）、云鲸的天使轮（2015.5，领投）、卧安绝境里的Pre - A（2018.12）、松灵的第一笔钱（2016.8天使轮）、希迪的A轮（2018.3，清水湾）——全是它们。主流VC是在导师的钱之后才进场的。红杉、五源、高瓴、源码、今日资本、腾讯……这些名字要等到公司有了产品、有了营收、有了「被验证的确定性」之后才会出现。VC买的是确定性，而李泽湘的基金买的是「人」——在最不确定的时候，用最小的钱，把赌注压在竞赛冠军、博士论文和「眼睛放光的学生」身上。这个模式有一个反常识的特征：他刻意不拿多。一般只拿5%—13%的早期股份，A轮之后让位，IPO前被稀释到0.2%—6%（卧安12.98%是罕见的例外，因为那里面含着松山湖研究院的孵化投入；本末他穿透持股3.39%）。2024年他体系内的基金还做过一次「退出演习」式的操作——把云鲸等明星项目的部分老股转让给新基金，回笼资金再投新项目。
手艺的胜利
把李泽湘系的三十年——港科大时期的1.0和松山湖时期的2.0——放在一起看——这是「手艺的胜利」，不是「模式的胜利」。师徒制与基地孵化这套打法，最深处的东西写不进任何一份制度手册——它绑定在一个具体的人身上。李泽湘体系里最深的护城河不是某个技术，而是三十年攒下的三层资产：以Robocon/RoboMaster为入口的人才漏斗（竞赛圈的人认他这个「教父」）；从港科大教改班到深圳科创学院的培养链（他教出来的学生，又回来带学生）；以及东莞松山湖正对华为的那片园区——教室、工厂、基金、宿舍在步行距离内闭环。深圳科创学院每年从1300多个申请者里选80人，训练营结业的路演现场，台下坐着的评委可能就是清水湾的合伙人。在这个体系里，创业不是简历上的一行，而是一门被拆成课程的「手艺」。具身智能浪潮来的时候，他们发现自己站在了存量上。2023年之后，当「具身智能」成为一级市场最热的词，最稀缺的资产突然变成了三样东西：能量产的硬件本体、真实世界的数据、以及全球渠道。而这恰好是李泽湘系攒了二十年的家底——云鲸的扫地机是家庭数据入口（双目视觉已落地超100万台设备），松灵的数采基地在卖训练数据，本末的关节是所有人形机器人都要买的零件，卧安手里握着90多个国家的家庭渠道。他们不需要「转行」做具身，只需要在存量上加一个AI大脑。李泽湘的这套体系究竟还会创造出怎样的奇迹呢？
