SolveMTSP.h: 没有那个文件或目录 #include ＜lkh_mtsp_solver/SolveMTSP.h＞

在 jetson orin NX上编译ros 1 功能包时报错：

/home/nv/ws/slcar/src/bag_ants/ants_explorer_unknown/tsp_solver/lkh_mtsp_solver/src2/mtsp_node.cpp:6:10: fatal error: lkh_mtsp_solver/SolveMTSP.h: 没有那个文件或目录 6 | #include <lkh_mtsp_solver/SolveMTSP.h> | ^~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~ compilation terminated.

解决方案：

在对应的包的CMakeLists.txt中，在最后一行target_link_libraries之前增加add_dependencies操作，如下所示

add_dependencies(mtsp_node ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS} ${catkin_EXPORTED_TARGETS}) target_link_libraries(mtsp_node ${catkin_LIBRARIES} lkh_mtsp_solver -lm)

解释如下

add_dependencies(mtsp_node ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS} ${catkin_EXPORTED_TARGETS})

为mtsp_node添加编译依赖关系，确保在编译mtsp_node之前，以下两类目标已经构建完成：

• ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS}：
  表示当前 ROS 包（即lkh_mtsp_solver）中通过add_library()或add_message_files()等生成的自定义目标（例如消息.msg、服务.srv、动作.action对应的头文件，或本包内定义的库）。
  例如，如果你的包定义了自定义消息，那么必须等这些消息的头文件生成后，才能编译使用它们的节点。

• ${catkin_EXPORTED_TARGETS}：
  表示所有被find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS ...)声明的依赖包中需要先生成的目标（比如其他 ROS 包的消息头文件、动态库等）。

目的：避免“头文件未生成就编译”的错误，尤其在使用自定义消息/服务时必不可少。