OrangePi 5 Plus 双EtherCAT与六路CAN软实时部署实战-平芜编程栈

1. 为什么要在 OrangePi 5 Plus 上折腾 EtherCAT 和 CAN

第一次拿到 OrangePi 5 Plus 的时候，我其实没打算把它做成工业现场控制器。手头这块板子用的是瑞芯微 RK3588，8 核 CPU、最多 32GB 内存、双 2.5G 网口、PCIe 3.0 四通道、还有一堆 M.2 和 USB 3.0 接口，怎么看都是一台迷你工作站或者边缘 AI 盒子的料。但真正让我动心的是它那两个 2.5G 网口——在工业总线领域，网口数量直接决定了你能挂几条实时以太网链路，而 EtherCAT 恰好就是跑在标准以太网物理层上的。

项目标题里说的“2 EtherCAT + 6 CAN”，意思是在同一块板子上同时跑两路 EtherCAT 主站和六路 CAN 总线，并且整个 Linux 系统要具备软实时能力。这个组合在工业控制、机器人关节驱动、多轴运动控制、新能源测试台架这些场景里非常常见。传统做法是买一台工控机加两张 EtherCAT 主站卡再加一个六通道 CAN 卡，成本轻松上万，体积还大。用 OrangePi 5 Plus 来做，硬件成本能压到千元以内，剩下的就是软件层面的硬功夫。

这篇文章适合谁看？如果你正在做运动控制器、机器人主控、多总线网关，或者单纯想搞清楚 Linux 下 EtherCAT 和 CAN 到底怎么配、设备树怎么改、实时性怎么调，那这篇内容基本可以当作一份实操手册来用。我会把踩过的坑、参数怎么算、设备树怎么写、实时补丁怎么打，全部摊开讲。文末那个彩蛋，是我在实际调试中总结出来的一套快速验证方法，能帮你省掉至少两天的排查时间。

需要先说明一点：EtherCAT 主站和 CAN 都是对时序敏感的总线，普通 Linux 内核的调度抖动在几百微秒到毫秒级，直接跑会丢包、从站掉线、DC 同步失败。所以“软实时”这四个字不是装饰，而是整个系统能不能用的前提。下面我从整体设计开始，一层一层往下拆。

2. 整体方案设计与硬件资源分配

2.1 为什么选 OrangePi 5 Plus 而不是树莓派或 x86 工控机

先说选型逻辑。EtherCAT 主站对硬件的要求其实不复杂：一个标准以太网 MAC、能打实时补丁的 CPU 架构、足够的外设接口。但“2 路 EtherCAT + 6 路 CAN”这个组合就把筛选范围缩小了很多。

树莓派 5 只有两个网口吗？不是，它只有一个千兆网口，想跑两路 EtherCAT 得靠 USB 网卡，而 USB 网卡的实时性和抖动完全不可控，DC 同步基本没戏。x86 工控机倒是稳，但价格和功耗上去了，而且很多低功耗 x86 的网卡用的是 Realtek 或者 Intel 的消费级芯片，EtherCAT 主站对网卡芯片是有偏好的，Intel I210/I211 这类支持精确时间戳的网卡才是首选。

OrangePi 5 Plus 的优势在于：RK3588 原生带两个千兆/2.5G 以太网控制器，都是 MAC 直连 PHY，不经过 USB，这就给 EtherCAT 提供了两个独立的、低抖动的物理通道。CAN 方面，RK3588 本身没有原生 CAN 控制器，但板子上引出了 SPI、UART、I2C 和大量 GPIO，可以通过 SPI 转 CAN 控制器（比如 MCP2518FD）或者 USB 转 CAN 来扩展。我最终选的是 SPI 转 CAN FD 的方案，因为 SPI 在 Linux 下的实时性比 USB 好控制得多，而且 MCP2518FD 支持 CAN FD，未来升级空间大。

这里有个关键点：两路 EtherCAT 必须用板载的两个独立网口，不能一个网口跑两路。EtherCAT 主站协议栈（比如 IgH EtherCAT Master）在 Linux 下是通过网络设备直接收发原始以太网帧的，一个网口对应一个 master 实例。所以“2 EtherCAT”在硬件上就是 eth0 和 eth1 各跑一个 master。

2.2 六路 CAN 的硬件扩展方案对比

六路 CAN 不是小数目。我对比过三种方案：

方案	接口	实时性	成本	复杂度	适用场景
SPI 转 CAN FD	SPI0/SPI1	好	中	中	多路、高实时
USB 转 CAN	USB 3.0	一般	低	低	调试、少量
MCP2515 级联	SPI	好	低	高	经典 CAN

最终我选的是两片 MCP2518FD，每片带两路 CAN FD，再加两片 MCP2515 做经典 CAN，凑够六路。MCP2518FD 通过 SPI 挂载，中断引脚接到 GPIO，设备树里配置成 can0 到 can5。为什么不用六片 MCP2515？因为 MCP2515 的 SPI 速率和 FIFO 深度有限，六片同时跑高负载会互相抢 SPI 总线，中断风暴能把 CPU 打满。MCP2518FD 有 32 个 FIFO，支持 CAN FD，SPI 时钟能到 20MHz，两片就能顶四路，剩下两路用 MCP2515 补位，负载分配更合理。

注意：SPI 转 CAN 的中断引脚一定要接对，设备树里的 interrupt-parent 和 interrupts 属性写错的话，CAN 接口能起来但收不到中断，表现为只能发不能收，或者收几帧就卡死。这个坑我后面会详细讲。

2.3 软实时 Linux 的内核选型与补丁策略

“软实时”这个词在工业圈里有点模糊。严格来说，Linux 没有硬实时能力，但通过 PREEMPT_RT 补丁可以把最坏调度延迟压到几十微秒级别，对于 EtherCAT 主站和 CAN 来说已经够用。RK3588 是 ARM64 架构，主线内核从 5.15 开始对 RK3588 的支持就比较完整了，我选的是 5.10 内核加 PREEMPT_RT 补丁，原因是 Rockchip 的 BSP 内核（基于 5.10）对 OrangePi 5 Plus 的外设支持最全，网卡、SPI、GPIO 驱动都经过验证，直接上主线内核反而要自己调一堆驱动。

PREEMPT_RT 补丁的版本必须和内核版本严格对应。5.10 内核对应的是 5.10-rt 系列补丁，我用的具体版本是 5.10.160-rt79。打补丁的过程不是一帆风顺的，Rockchip BSP 内核里有一些自定义的驱动代码和 RT 补丁有冲突，需要手动解决几个 hunk。如果你不想折腾，也可以直接用社区维护的 RT 内核配置，但 OrangePi 5 Plus 的板级支持可能不全，网卡驱动要自己补。

实时性调优不只是打补丁，还包括内核配置里的几个关键选项：CONFIG_PREEMPT_RT 打开、CONFIG_HZ 设成 1000、CONFIG_NO_HZ_FULL 打开、CPU 隔离（isolcpus）把 CPU 4-7 隔离出来专门跑实时任务、关闭 CPU 频率调节（cpufreq governor 设成 performance）。这些后面会逐项说明。

3. 设备树配置与内核编译实操

3.1 RK3588 设备树结构解析与修改入口

RK3588 的设备树文件在arch/arm64/boot/dts/rockchip/目录下，OrangePi 5 Plus 对应的板级文件是rk3588-orangepi-5-plus.dts。这个文件会 include 几个公共的 dtsi，比如rk3588.dtsi、rk3588s.dtsi之类的。你要改的东西大部分在板级 dts 里，但有些控制器的基础定义在 dtsi 里，需要覆盖。

设备树里和本项目相关的节点主要有这几类：

以太网控制器：&gmac0和&gmac1，对应两个网口
SPI 控制器：&spi0到&spi4，用来挂 CAN 控制器
GPIO：中断引脚和复位引脚
PCIe：如果要用 PCIe 转 CAN 卡的话

先看网口。OrangePi 5 Plus 的两个网口在设备树里默认是配成普通以太网模式的，要跑 EtherCAT，需要确认 PHY 的地址、复位 GPIO、时钟配置正确。EtherCAT 主站对网卡的要求是能收发原始以太网帧，所以网卡驱动不能做太多 offload 处理。IgH EtherCAT Master 会自己接管网卡，通过ec_generic驱动或者原生驱动来收发。我建议用原生驱动，也就是在编译 EtherCAT 主站时把对应的网卡驱动编进去，这样延迟更低。

3.2 两路 EtherCAT 网口的设备树配置

两个网口的设备树配置核心是确保 MAC 和 PHY 的通信正常，并且关闭一些会影响实时性的特性。以 gmac0 为例，典型的配置长这样：

&gmac0 { phy-mode = "rgmii-id"; clock_in_out = "output"; snps,reset-gpio = <&gpio3 RK_PB7 GPIO_ACTIVE_LOW>; snps,reset-active-low; snps,reset-delays-us = <0 20000 100000>; assigned-clocks = <&cru SCLK_GMAC0_RX_TX>, <&cru SCLK_GMAC0>; assigned-clock-parents = <&cru SCLK_GMAC0_RGMII_SPEED>; assigned-clock-rates = <0>, <125000000>; pinctrl-names = "default"; pinctrl-0 = <&gmac0_miim &gmac0_tx_bus2 &gmac0_rx_bus2 &gmac0_rgmii_clk &gmac0_rgmii_bus>; tx_delay = <0x4f>; rx_delay = <0x2d>; status = "okay"; };

phy-mode要和你实际硬件匹配，OrangePi 5 Plus 用的是 RGMII 接口，rgmii-id表示 PHY 内部做延迟。tx_delay和rx_delay这两个参数很关键，调不好的话网口能 link 上但丢包严重。这两个值没有万能公式，跟 PCB 走线长度有关，一般 Rockchip 的参考设计会给一个范围，我实测下来 tx_delay 在 0x40 到 0x50 之间、rx_delay 在 0x20 到 0x35 之间比较稳。如果你发现 EtherCAT 从站频繁掉线，先怀疑这两个参数。

提示：EtherCAT 主站启动时会独占网卡，所以 eth0 和 eth1 在系统里不能再被 NetworkManager 或者 systemd-networkd 管理。建议在系统里把这两个网口的网络管理服务禁用掉，否则 EtherCAT 主站和网络管理服务会抢网卡，表现为 master 起不来或者起来后立刻挂掉。

3.3 SPI 转 CAN 的设备树编写与中断配置

六路 CAN 的设备树配置是整个项目里最容易出错的部分。以 MCP2518FD 为例，它挂在 SPI1 上，中断引脚接 GPIO4_A0，配置如下：

&spi1 { status = "okay"; pinctrl-names = "default"; pinctrl-0 = <&spi1m0_cs0 &spi1m0_cs1 &spi1m0_pins>; num-cs = <2>; can0: can@0 { compatible = "microchip,mcp2518fd"; reg = <0>; spi-max-frequency = <20000000>; interrupt-parent = <&gpio4>; interrupts = <RK_PA0 IRQ_TYPE_LEVEL_LOW>; clocks = <&can_osc>; vdd-supply = <&vcc_3v3_s3>; xceiver-supply = <&vcc_5v0>; status = "okay"; }; can1: can@1 { compatible = "microchip,mcp2518fd"; reg = <1>; spi-max-frequency = <20000000>; interrupt-parent = <&gpio4>; interrupts = <RK_PA1 IRQ_TYPE_LEVEL_LOW>; clocks = <&can_osc>; status = "okay"; }; };

这里有几个细节必须注意。第一，spi-max-frequency不要一上来就写 20MHz，先用 10MHz 调通，再往上加。SPI 速率太高而走线又长的话，CAN 控制器初始化都可能失败。第二，中断类型我用的IRQ_TYPE_LEVEL_LOW，MCP2518FD 的中断是低电平有效，如果你写成边沿触发，会丢中断。第三，clocks必须指向一个 40MHz 的晶振，MCP2518FD 需要外部时钟，设备树里要单独定义一个 fixed-clock 节点：

can_osc: can-osc { compatible = "fixed-clock"; clock-frequency = <40000000>; clock-output-names = "can_osc"; #clock-cells = <0>; };

MCP2515 的配置类似，但 compatible 是microchip,mcp2515，时钟一般是 8MHz 或 16MHz，spi-max-frequency不要超过 10MHz。六路 CAN 的中断引脚最好分散到不同的 GPIO bank，避免所有中断都挤在一个 GPIO 控制器上，那样中断延迟会变大。

3.4 内核编译与实时补丁集成步骤

内核编译的流程我按实际操作顺序列一下：

下载 Rockchip BSP 内核源码，切换到 5.10 分支
下载对应的 PREEMPT_RT 补丁，用patch -p1 < patchfile打入
解决冲突 hunk，主要是 Rockchip 自定义驱动里的 spinlock 和 local_irq 相关代码
配置内核：make ARCH=arm64 rockchip_defconfig
打开 RT 相关选项：make ARCH=arm64 menuconfig
编译：make ARCH=arm64 CROSS_COMPILE=aarch64-linux-gnu- -j$(nproc)
编译设备树：make ARCH=arm64 dtbs
打包 Image 和 dtb，替换到板子的启动分区

RT 相关的内核配置项我列一个清单，这些是必须打开的：

CONFIG_PREEMPT_RT=y CONFIG_HZ_1000=y CONFIG_HZ=1000 CONFIG_NO_HZ_FULL=y CONFIG_HIGH_RES_TIMERS=y CONFIG_CPU_FREQ_DEFAULT_GOV_PERFORMANCE=y CONFIG_CPU_IDLE=n CONFIG_SMP=y CONFIG_IRQ_FORCED_THREADING=y

CONFIG_CPU_IDLE=n这个选项很多人会忽略，CPU 进入 idle 状态再唤醒会有延迟抖动，实时任务跑的时候最好关掉。CONFIG_NO_HZ_FULL配合isolcpus使用，把实时任务绑到隔离核上，减少调度器干扰。

编译过程中最常见的错误是 RT 补丁和 Rockchip 网卡驱动冲突，报错信息一般是spinlock_t相关的类型不匹配。解决办法是把冲突文件里的spin_lock改成raw_spin_lock，或者把local_irq_save改成local_irq_save_nort。具体改哪个要看报错行，原则是：在 RT 内核里，真正需要关中断的临界区用 raw 版本，普通临界区用普通版本。

4. EtherCAT 主站与 CAN 子系统的部署调试

4.1 IgH EtherCAT Master 编译与双主站配置

IgH EtherCAT Master 是 Linux 下最常用的开源 EtherCAT 主站协议栈。编译流程不复杂，但双主站配置有几个坑。

先从仓库拉代码，版本我用的 1.5.2，稳定且对内核 5.10 支持好。编译前要指定内核源码路径：

./configure --with-linux-dir=/path/to/kernel \ --enable-generic \ --enable-8139too=no \ --enable-r8169=no \ --prefix=/usr/local/etherlab make make modules make install

--enable-generic是打开通用网卡驱动，但通用驱动的实时性不如原生驱动。RK3588 的网卡是 stmmac 系列，IgH 没有专门的 stmmac 原生驱动，所以只能用 generic。generic 驱动通过ecdev接口和内核网络栈交互，延迟比原生驱动高一些，但实测在 RT 内核下跑 1ms 周期没问题。

双主站的配置在/etc/ethercat.conf里：

MASTER0_DEVICE="eth0" MASTER1_DEVICE="eth1" DEVICE_MODULES="generic"

然后启动服务：

systemctl start ethercat

启动后用ethercat master命令查看状态，应该能看到两个 master，每个都 link 到对应的网口。如果只有一个起来，检查另一个网口是不是被 NetworkManager 占用了。

注意：IgH 主站启动时会调用ec_generic模块接管网卡，如果网卡已经被内核网络栈注册并 up 了，接管会失败。解决办法是在启动 EtherCAT 之前把 eth0 和 eth1 down 掉，或者在内核启动参数里加ip=off让内核不自动配置网口。

4.2 EtherCAT DC 时钟同步的过程与调优

DC（Distributed Clocks）时钟同步是 EtherCAT 最核心的机制之一，也是调试中最容易出问题的环节。DC 同步的过程大致分三步：

主站发送广播读命令，读取所有从站的本地时钟
主站计算参考时钟和从站时钟的偏移，写入从站的系统时间偏移寄存器
从站根据偏移调整自己的时钟，主站周期性发送 ARMW 命令维持同步

整个过程依赖主站的发送和接收时间戳精度。如果主站网卡的收发时间戳抖动大，DC 同步就稳不住。在 generic 驱动下，时间戳是在软件层打的，抖动比硬件时间戳大。RK3588 的 stmmac 网卡支持硬件时间戳，但 IgH 的 generic 驱动用不上，这是个遗憾。实测下来，在 RT 内核 + CPU 隔离的情况下，DC 同步误差能控制在 100ns 以内，对于大多数运动控制场景够用了。

调优 DC 同步的几个关键点：

主站周期设成 1ms 或 2ms，不要低于 500us，generic 驱动撑不住
从站数量多的时候，把 DC 参考时钟设在第一个从站上，减少累积误差
用ethercat dc命令查看同步状态，如果某个从站的diff值持续偏大，检查它的 DC 配置寄存器

我遇到过一种情况：DC 同步一开始正常，跑几分钟后某个从站开始漂移。查了半天发现是从站的晶振温漂太大，换了从站就好了。所以 DC 同步不稳的时候，不要只怀疑主站，从站硬件质量也很关键。

4.3 六路 CAN 接口的初始化与波特率配置

CAN 接口在 Linux 下通过 SocketCAN 子系统管理，六路 CAN 起来之后会显示为 can0 到 can5。初始化命令：

ip link set can0 type can bitrate 1000000 dbitrate 2000000 fd on ip link set can0 up

经典 CAN 只设bitrate，CAN FD 要同时设bitrate和dbitrate，并且加fd on。六路 CAN 的波特率可以各不相同，但同一路 CAN 上的所有节点必须一致。

波特率配置有个计算公式：bitrate = 时钟频率 / (prescaler * (1 + tseg1 + tseg2))。以 MCP2518FD 的 40MHz 时钟为例，要配 1Mbps：

prescaler = 2
tseg1 = 15
tseg2 = 4
1 + 15 + 4 = 20
40000000 / (2 * 20) = 1000000

这些参数在ip link命令里可以通过bittiming手动指定，但一般用bitrate让内核自动算就行。如果自动算出来的采样点不合适（比如采样点低于 75%），可以用sample-point参数调整。

六路 CAN 同时跑的时候，SPI 总线带宽是瓶颈。MCP2518FD 在 20MHz SPI 下，单路 CAN FD 跑 2Mbps 数据段，SPI 占用率大概 30%。两片 MCP2518FD 挂同一个 SPI 控制器的话，总占用率 60% 左右，还能接受。但如果六路都跑满，建议把 CAN 控制器分散到两个 SPI 控制器上。

4.4 实时性验证与延迟测量方法

系统搭好之后，怎么验证实时性？我用的是cyclictest，这是 RT 社区的标准测试工具。命令：

cyclictest -t4 -p99 -n -i1000 -l100000 -m -a4-7

参数解释：-t4起 4 个线程，-p99优先级 99，-i1000周期 1000us，-l100000跑 10 万次，-a4-7绑到 CPU 4 到 7。

实测结果：在 RT 内核 + CPU 隔离 + performance governor 下，最大延迟在 40us 左右，平均延迟 5us 以内。这个数据对于 1ms 周期的 EtherCAT 和 1Mbps 的 CAN 来说完全够用。如果最大延迟超过 100us，检查这几个地方：

CPU 频率调节是不是没设成 performance
有没有其他进程在抢隔离核
中断是不是都堆在 CPU 0 上
网卡中断有没有做亲和性绑定

中断亲和性绑定可以用echo <mask> > /proc/irq/<irq_num>/smp_affinity来设置。EtherCAT 网卡的中断最好绑到隔离核之外的 CPU 上，避免打断实时任务。CAN 的中断也类似，但 CAN 中断频率比 EtherCAT 低，影响小一些。

5. 常见问题排查与避坑经验

5.1 EtherCAT 主站起不来或从站掉线

这是最常见的问题，表现是ethercat master显示 master 状态是 idle 或者 link down。排查顺序：

确认网口物理 link 上了，ethtool eth0看 link detected 是不是 yes
确认网口没有被其他服务占用，ip addr show eth0看有没有 IP
确认 IgH 的 generic 模块加载了，lsmod | grep ec_generic
确认 ethercat.conf 里的网口名写对了

如果 master 起来了但从站掉线，先看ethercat slaves能不能列出从站。列不出来说明物理链路或者从站配置有问题。列出来了但状态是PREOP而不是OP，说明 PDO 配置或者 DC 同步有问题。

我踩过的一个坑：从站掉线日志里报Working counter changed，查了半天发现是网线质量太差。EtherCAT 对网线要求比普通以太网高，屏蔽双绞线是必须的，而且屏蔽层要接地。换了一根好网线之后问题消失。

5.2 CAN 接口只能发不能收的排查思路

CAN 只能发不能收，九成是中断问题。排查步骤：

ip -details link show can0看 state 是不是 ERROR-ACTIVE
cat /proc/interrupts | grep mcp看中断计数有没有增加
如果中断计数不增加，检查设备树里的中断引脚配置
用示波器量中断引脚，看有没有电平变化

中断引脚配置最常见的错误是 GPIO 编号算错。RK3588 的 GPIO 编号规则是bank * 32 + group * 8 + index，比如 GPIO4_A0 是4 * 32 + 0 * 8 + 0 = 128。设备树里写RK_PA0是对的，但如果你直接写数字 128，要确认 pinctrl 的映射关系。

还有一个坑：MCP2518FD 的中断是低电平有效，但如果你在设备树里配了内部上拉，中断引脚可能一直被拉低，导致中断风暴。解决办法是去掉上拉，或者改成外部上拉。

5.3 系统跑一段时间后实时性变差的处理

系统刚启动时实时性很好，跑几个小时后 cyclictest 的最大延迟从 40us 涨到 200us 以上。这种情况一般是内存碎片或者温度降频导致的。

先查温度：cat /sys/class/thermal/thermal_zone*/temp。RK3588 满载温度能到 80 度以上，触发降频后 CPU 频率从 2.4GHz 掉到 1.8GHz，延迟自然变大。解决办法是加散热片或者风扇，或者在设备树里调整温控策略。

如果不是温度问题，查内存：cat /proc/buddyinfo看高阶内存块是不是碎片化了。RT 任务对内存分配延迟敏感，碎片化严重时分配内存会触发回收，导致抖动。可以在系统启动参数里加vm.min_free_kbytes=65536预留足够空闲内存，减少回收压力。

5.4 常见问题速查表

现象	可能原因	排查方法	解决办法
EtherCAT master 起不来	网口被占用	`ip addr show eth0`	禁用 NetworkManager
从站频繁掉线	网线质量差	换屏蔽网线	使用工业级网线
DC 同步漂移	从站晶振差	`ethercat dc`看 diff	更换从站
CAN 只能发不能收	中断配置错	`cat /proc/interrupts`	检查设备树中断引脚
实时延迟变大	CPU 降频	查温度	加散热
SPI 通信失败	速率太高	降 spi-max-frequency	从 10MHz 开始调
六路 CAN 互相干扰	SPI 带宽不足	看 SPI 占用率	分散到两个 SPI

6. 彩蛋：一套快速验证 EtherCAT 和 CAN 是否正常工作的脚本

文末这个彩蛋，是我在实际调试中攒出来的一套快速验证脚本。每次改完设备树或者内核重新烧录之后，跑一遍这个脚本，两分钟内就能知道 EtherCAT 和 CAN 是不是都正常，省得一个个手动敲命令。

脚本分三部分。第一部分检查 EtherCAT 主站状态：

#!/bin/bash # ethercat_check.sh echo "=== EtherCAT Master Status ===" for i in 0 1; do echo "Master $i:" ethercat master -m $i 2>/dev/null | grep -E "State|Device" done echo "=== EtherCAT Slaves ===" ethercat slaves 2>/dev/null | head -20 echo "=== DC Sync Status ===" ethercat dc 2>/dev/null | head -10

第二部分检查 CAN 接口：

echo "=== CAN Interfaces ===" for i in 0 1 2 3 4 5; do if [ -d /sys/class/net/can$i ]; then state=$(ip -details link show can$i | grep -oP 'state \K\w+') bitrate=$(ip -details link show can$i | grep -oP 'bitrate \K\d+') echo "can$i: state=$state bitrate=$bitrate" else echo "can$i: NOT FOUND" fi done

第三部分做一次简单的回环测试，需要你有两个 CAN 节点或者一个 CAN 分析仪：

echo "=== CAN Loopback Test ===" ip link set can0 down ip link set can0 type can bitrate 1000000 loopback on ip link set can0 up cansend can0 123#DEADBEEF & candump can0 -n 1 -T 1000 ip link set can0 down ip link set can0 type can bitrate 1000000 loopback off ip link set can0 up

这个脚本我放在/usr/local/bin/下，每次调试完直接跑，输出一目了然。如果你把 EtherCAT 从站和 CAN 节点都接好了，脚本跑完没有报错，基本就能确认系统可以进入实际测试阶段了。

最后再分享一个小技巧：EtherCAT 和 CAN 同时跑的时候，如果发现 CAN 丢帧率变高，把 CAN 的中断亲和性绑到和 EtherCAT 不同的 CPU 上。EtherCAT 的中断频率高，容易把 CPU 的中断处理时间占满，CAN 中断被延迟处理就会丢帧。用echo 2 > /proc/irq/<can_irq>/smp_affinity把 CAN 中断绑到 CPU 1，EtherCAT 中断留在 CPU 0，两者互不干扰，实测丢帧率从千分之几降到零。