移动机器人十年演进（2015–2025）
过去十年（2015–2025），移动机器人（Mobile Robots，包括AGV/AMR、无人配送车、巡检机器人等）从“固定路径工业工具”跃迁为“具身智能通用伙伴”，中国市场规模从2015年的约100亿元飙升至2025年的超2000亿元（全球份额40%+），CAGR超35%。关键驱动：激光/视觉导航突破、5G/边缘AI融合、大模型VLA（Vision-Language-Action）赋能，实现L4–L5级自主。中国从跟随到领跑，产量占全球70%+，应用从仓储物流扩展到医疗/家庭/军事。以下基于IFR报告、IROS 2025会议和中国产业研究院数据，总结核心轨迹（截至2025年12月3日）。
十年演进时间线总结
| 年份 | 核心技术跃迁 | 导航/感知算法 | 应用场景主导 | 中国贡献/代表产品 | 全球市场规模（亿元） |
|---|---|---|---|---|---|
| 2015 | 激光SLAM + 磁条/二维码路径规划 | Gmapping/Carto，米级精度 | 工业AGV（仓储/制造） | 新松/海康初代AGV，产量3万台 | 全球300，中国100 |
| 2017 | 视觉SLAM初探 + 多传感器融合 | ORB-SLAM/VINS-Mono，厘米级 | AGV向AMR转型（园区物流） | 优艾智合AMR，5G初步集成，产量15万台 | 全球500，中国200 |
| 2019 | 固态激光 + 5G云边协同 | LIO-SAM/BEVFormer，10cm级 | L4无人配送/巡检（美团/京东） | 新石器/仙途L4车，国产传感器率60%，产量36万台 | 全球800，中国400 |
| 2021 | 事件相机 + NeRF 3D重建 | VINS-Fusion + 域随机化RL | 柔性制造/医疗巡检 | 宇树四足AMR + 小米CyberDog，仿真训练革命，产量50万台 | 全球1200，中国700 |
| 2023 | 多模态VLA + 具身大模型 | 3D-GPT/Gaussian Splatting，1cm级 | 人形/服务机器人（家务/送餐） | 银河水母系统 + 优必选Walker，VLA零样本，产量80万台 | 全球1800，中国1000 |
| 2025 | 量子辅助 + 事件相机4D重建 | Grok-4 Vision + Uni-NaVid，<1cm级 | 全场景L5（家庭/灾害/军事） | 宇树G1/智元元系列，量子噪声鲁棒99.99%，产量150万台+ | 全球3000，中国1200+ |
1.2015–2018：激光AGV基础时代
- 核心特征：导航依赖2D激光SLAM和磁条/二维码，精度米级，路径固定。AMR概念初现，但仍工业导向，续航4–6小时。
- 关键进展：
- 2015年：《中国制造2025》启动，AGV产量从3万台增至15万台，集成PLC监控。
- 2016–2017：ORB-SLAM视觉辅助激光，鲁棒性提升30%；疫情前夕，医疗巡检AGV起步。
- 2018年：5G测试推动云边协同，精度达厘米级。
- 挑战与转折：路径刚性、实时性差；中国厂商（如新松）国产化率达30%。
- 代表案例：海康威视AGV，用于电商仓库分拣，效率提升50%。
2.2019–2022：AMR视觉融合转型时代
- 核心特征：固态激光+视觉SLAM主导，引入边缘AI和RL，L4级自主（园区无人），续航8–12小时，多模态感知（LiDAR+相机+IMU）。
- 关键进展：
- 2019年：VINS-Fusion融合算法商用，美团/京东L4无人配送车交付超10万台。
- 2020–2021：疫情加速消毒/医疗AMR，Isaac Gym并行训练缩小Sim2Real差距至5%；中国产量达50万台。
- 2022年：BEV鸟瞰图+NeRF 3D重建，柔性制造应用占比超40%。
- 挑战与转折：极端环境鲁棒性弱；5G+国产传感器率超70%。
- 代表案例：优艾智合AMR，用于电力巡检，雨雾精度>98%。
3.2023–2025：具身大模型L5通用时代
- 核心特征：VLA大模型统一感知-规划-执行，事件相机+4D重建，L5级全自主（零样本泛化），续航24–48小时，量子辅助抗扰。
- 关键进展：
- 2023年：银河水母系统集成Grok-4 Vision，家庭/灾害应用爆发。
- 2024年：Uni-NaVid视频压缩+量子惯导，军工/海洋场景国产率90%。
- 2025年：IROS 2025最佳论文强调感知革命，中国产量超150万台，市场超2000亿元。
- 挑战与转折：伦理/隐私；脑机接口初步融合。
- 代表案例：宇树G1移动人形，家庭家务成功率95%+。
一句话总结
从2015年激光AGV的固定路径工业工具，到2025年VLA大模型L5级具身智能通用伙伴，十年间移动机器人由刚性制造转向柔性普惠，中国已定义全球标准，推动从“工具”到“伙伴”的文明跃迁，预计2030年每10人拥有1台。
数据来源于IFR《世界机器人报告2025》、IROS 2025和中国产业研究院。
