适用方向：基于LQR控制算法的直接横摆力矩控制（DYC）的四轮独立电驱动汽车的横向稳定性控制研究 主要内容：利用carsim建模，在simulink中搭建控制器，然后进行联合。 实现汽车在高速低附着路面下完成双移线工况的仿真。 可以与PID控制和无控制车辆进行对比，从而验证所设计LQR控制器的稳定性和有效性。 模型包含：纵向驾驶员模型、电机模型、车辆二自由度参考模型、LQR控制器等。
在汽车控制领域，如何提升车辆在复杂工况下的横向稳定性一直是研究的热门话题。今天咱们就来唠唠基于LQR控制算法的直接横摆力矩控制（DYC）在四轮独立电驱动汽车横向稳定性控制方面的研究。
研究方向与目标
咱们这次研究主要聚焦在利用LQR控制算法，实现四轮独立电驱动汽车在高速低附着路面下的横向稳定性控制。具体来说，就是让汽车在这种恶劣路况下完成双移线工况的仿真，并且通过与PID控制以及无控制车辆进行对比，验证咱们设计的LQR控制器的稳定性和有效性。
模型构建
- 纵向驾驶员模型：这个模型模拟了驾驶员对车辆纵向的操作，比如加速、减速等行为。它是整个车辆控制体系中驾驶员意图输入的关键部分。
- 电机模型：对于四轮独立电驱动汽车，电机模型至关重要。它决定了每个车轮能获得的驱动力矩，直接影响车辆的运动状态。以简单的直流电机模型为例，其输出转矩$T$可以用如下公式表示：
# 假设一些常量 Kt = 0.1 # 转矩常数 i = 1 # 电流 T = Kt * i这里$Kt$是转矩常数，$i$是电机电流。通过调整电流，就能控制电机输出转矩，进而控制车轮的驱动力。
- 车辆二自由度参考模型：这是一个简化但又能有效反映车辆横向动力学特性的模型。它主要考虑车辆的侧向运动和横摆运动。在这个模型里，车辆的运动状态可以用一些状态方程来描述，比如：
% 车辆二自由度模型状态方程 A = [0 1 0 0; 0 -2*(Cf+Cr)/(m*u) 2*(Cf+Cr)/m -2*(a*Cf - b*Cr)/(m*u); 0 0 0 1; 0 -2*(a*Cf - b*Cr)/(Iz*u) 2*(a*Cf - b*Cr)/Iz -2*(a^2*Cf + b^2*Cr)/(Iz*u)]; B = [0; 2*Cf/m; 0; 2*a*Cf/Iz];其中$A$是状态矩阵，$B$是输入矩阵，$m$是车辆质量，$u$是车速，$Cf$、$Cr$分别是前后轮侧偏刚度，$a$、$b$分别是质心到前后轴的距离，$Iz$是车辆绕$z$轴的转动惯量。这个模型为后续的控制器设计提供了基础的车辆动力学描述。
- LQR控制器：LQR（线性二次型调节器）控制器是咱们研究的核心。它的目标是通过设计合适的权重矩阵$Q$和$R$，使得性能指标函数最小化，从而得到最优的控制输入。在Matlab中可以这样设计LQR控制器：
% 设计LQR控制器 Q = [100 0 0 0; 0 1 0 0; 0 0 100 0; 0 0 0 1]; R = 1; [K, S, E] = lqr(A, B, Q, R);这里$Q$矩阵对状态变量进行加权，$R$矩阵对控制输入进行加权。通过调整$Q$和$R$的值，可以得到不同性能的控制器。
仿真实现
- 利用Carsim建模：Carsim是一款专业的车辆动力学仿真软件，我们在其中构建了详细的车辆模型，包括车辆的几何参数、质量分布、轮胎特性等。这些精确的参数为后续的仿真提供了真实的车辆动力学基础。
- 在Simulink中搭建控制器：基于前面设计好的各个模型，在Simulink中搭建控制器。将纵向驾驶员模型、电机模型、车辆二自由度参考模型以及LQR控制器进行合理连接。例如，驾驶员模型的输出作为电机模型的输入，电机模型的输出转矩再作用到车辆二自由度模型上，而LQR控制器则根据车辆的实际状态与参考状态的差异，实时调整控制输入。
- 联合仿真：将Carsim中的车辆模型与Simulink中的控制器进行联合。这样就可以在一个完整的环境中模拟车辆在高速低附着路面下的双移线工况。在联合仿真过程中，数据在Carsim和Simulink之间实时交互，保证了仿真的准确性和连贯性。
对比验证
为了充分验证LQR控制器的稳定性和有效性，我们将其与PID控制以及无控制的车辆进行对比。在高速低附着路面的双移线工况仿真中，通过观察车辆的横摆角速度、侧向加速度等关键指标，可以明显看出LQR控制器相较于PID控制和无控制车辆的优势。LQR控制器能够更快速、更稳定地将车辆状态调整到期望状态，有效提升了车辆在恶劣工况下的横向稳定性。
通过这次研究，我们成功利用LQR控制算法实现了四轮独立电驱动汽车在高速低附着路面下的横向稳定性控制，并且通过详细的建模、仿真以及对比验证，证明了该控制器的良好性能。未来，这种控制算法有望在实际的汽车工程中得到更广泛的应用，提升车辆的行驶安全性和操控性。
