ROS 2 Jazzy 极简 Docker 开发环境搭建与验证 SOP

ROS 2 Jazzy 极简 Docker 开发环境搭建与验证 SOP

一、背景与目标

在机器人系统开发中，Docker 的定位不是“把代码塞进镜像”，而是提供一个可复现的依赖环境。因此工程上通常分两条路：

• 开发阶段：不 COPY 源码，用挂载方式把宿主机src映射进容器，改代码不用重新 build 镜像。
• 交付/CI 阶段：把依赖和编译固化进镜像，保证“别人拿到就能跑”。

本文聚焦开发阶段的极简版，目标是构建快、状态透明、便于排查。

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二、极简版 Dockerfile

FROM ros:jazzy-ros-base ENV DEBIAN_FRONTEND=noninteractive # 换国内源，仅 Ubuntu 系统源 RUN sed -i 's|http://archive.ubuntu.com|https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn|g' /etc/apt/sources.list.d/ubuntu.sources && \ apt-get update && \ apt-get install -y python3-colcon-common-extensions && \ rm -rf /var/lib/apt/lists/* WORKDIR /ros2_ws ENTRYPOINT ["/bin/bash"]

两个设计取舍：

1. apt-get update