Halcon与C#贴片机，带运动控制部分，四轴运动使用 国内性价比很高的雷赛驱动卡，非常方便，程序带注释，懂一点C#和Halcon的改一下可以直接使用。 自带加密算法
贴片机视觉定位系统这玩意儿搞起来挺有意思，尤其是Halcon和C#这对组合。最近用雷赛DMC2410驱动卡做了个四轴运动控制模块，实测国产卡在脉冲控制方面确实稳，关键价格不到进口卡三分之一。
先看Halcon部分的图像处理核心。模板匹配这块建议用NCC算法，对光照变化不敏感。核心代码其实就十几行：
* 创建模板 create_ncc_model (ImageReduced, 'auto', 0, 0, 'auto', 'use_polarity', ModelID) * 实时匹配 find_ncc_model (CurrentImage, ModelID, 0, 0, 0.8, 1, 0.5, 'true', 0, Row, Column, Angle, Score)这个usepolarity参数实测能提升20%匹配速度，特别是处理金属反光件的时候。记得在循环里加clearwindow，要不然C#的HWindowControl会内存泄漏。
Halcon与C#贴片机，带运动控制部分，四轴运动使用 国内性价比很高的雷赛驱动卡，非常方便，程序带注释，懂一点C#和Halcon的改一下可以直接使用。 自带加密算法
运动控制部分用雷赛的API封装了个运动类：
// 轴初始化 Dmc2410.d2410_board_init(); Dmc2410.d2410_set_pulse_out(0, 0); //轴号,脉冲模式 Dmc2410.d2410_set_speed(0, 1000, 5000); //加减速设置 // 绝对位置移动 public void MoveAxis(int axis, double position) { uint pulse = (uint)(position * 2000); //2000脉冲/毫米 Dmc2410.d2410_set_position(axis, pulse); Dmc2410.d2410_start_move(axis); }注意脉冲当量要根据丝杆导程和减速比换算，之前在这踩过坑。运动过程中建议用单独线程监控d2410checkdone状态，别在主线程死等。
加密算法搞了个双重验证方案，既有机器码绑定又有时效控制：
string GenerateLicense(string machineCode) { byte[] salt = Encoding.UTF8.GetBytes("SMT_2024"); using var hmac = new HMACSHA256(salt); byte[] hash = hmac.ComputeHash(Encoding.UTF8.GetBytes(machineCode)); return BitConverter.ToString(hash).Replace("-","").Substring(0,16); } bool CheckExpire() { DateTime installDate = File.GetCreationTime(Assembly.GetExecutingAssembly().Location); return (DateTime.Now - installDate).TotalDays < 30; //试用期控制 }注意别把加密算法写死在代码里，建议用动态生成字节码的方式。之前被反编译过，后来改用运行时生成IL代码才防住破解。
整个方案实测精度能到±0.02mm，不过要注意相机标定环节。运动控制部分建议加上软限位保护，有次调试时轴跑飞差点撞机。完整代码里每个关键函数都加了XML注释，改参数直接看注释就行，不用到处翻手册。
