本次SPI测试本来想要进行LCD的驱动，不过后来想了想液晶屏的SPI接口基本上只能测试一些发送是否可行，接收却没有测到，看到有网友用到了回环测试，确实挺不错，对于串行接口来说基本是通用的，所以这里把SPI和CAN都放到了这里进行回环测试。
SPI（串行外设接口）是一种广泛应用于嵌入式系统及电子设备的高速、全双工、同步通信总线，其核心包含四个关键信号引脚：SCK（串行时钟）、MOSI（主出从入）、MISO（主入从出）及CS（从设备选择）。SCK负责生成时钟信号，以调控数据传输流程。MOSI负责由主设备向从设备传输数据。MISO则实现数据的反向回传功能。CS引脚用于选定参与通信的从设备。Loopback测试的核心机制在于构建一个自环通路，通过直接将主设备的MOSI与MISO引脚短接，实现数据在无外部设备连接的情况下的闭环传输，从而迅速且有效地验证SPI接口的基本功能完整性。
（CAN）作为专为实时应用量身打造的串行通讯协议，在工业及自动化领域扮演着至关重要的角色。仅需简单的双绞线，它便能实现信号的高效、稳定传输。本次测试中的C092型号支持FDCAN，即CAN FD（CAN with Flexible Data Rate），作为传统CAN协议的升级版，其核心升级聚焦于协议层面，物理层维持原状。我们主要关注的点在于传输速率、长度、帧格式、ID等内容。
首先看一下SPI的回环测试。
为此我们需要找到SPI的MOSI（主出从入）、MISO（主入从出）引脚，我们看一下C092支持的SPI模块，并选择SPI1作为基础测试配置：
SPI1对应的引脚，默认如下：
实物连接如下：
接下来编写一下SPI测试程序：
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<p>void SPI_LoopbackTest(void) </p><p>{</p><p> uint8_t SPItx_buffer[10] = {0x01,0x02,0x03,0x04,0x05,0x06,0x07,0x08,</p><p> 0x09,0x0A};</p><p> uint8_t SPIrx_buffer[10] = {0};</p><p> HAL_SPI_TransmitReceive(&hspi1, SPItx_buffer, SPIrx_buffer, 10, 100);</p><p> if(memcmp(SPItx_buffer, SPIrx_buffer, 8) == 0) {</p><p> HAL_UART_Transmit(&huart2, (uint8_t *)&SPIrx_buffer, 10, 0xFFFF);</p><p> }</p><p>}</p>
效果如下：
回环测试确实不错，可以用最少的器件实现功能模块的测试。
接下来看一下CAN的回环测试，同样的道理，实物连接如下：
主要不要连接错了，有三个引脚，有一个是地：
我们看一下FDCAN的配置：
注意一下，我们开启了FIFO进行数据接收，传输速率可以通过时钟分频 、预分频 、Seg1 、 Seg2这几个参数进行配置。
CAN的一个特色就是其需要ID进行过滤，可以通过添加过滤器的方式将无用信号剔除，我们创建一个标准过滤器以及一个扩展滤波器：
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<p>/* Configure standard ID reception filter to Rx FIFO 0. Only accept ID = FilterID1 */</p><p> FDCAN_FilterTypeDef sFilterConfig;</p><p> sFilterConfig.IdType = FDCAN_STANDARD_ID;</p><p> sFilterConfig.FilterIndex = 0U;</p><p> sFilterConfig.FilterType = FDCAN_FILTER_DUAL;</p><p> sFilterConfig.FilterConfig = FDCAN_FILTER_TO_RXFIFO0;</p><p> sFilterConfig.FilterID1 = 0x444;</p><p> sFilterConfig.FilterID2 = 0x444; /* For acceptance, MessageID and FilterID1 must match exactly */</p><p> if (HAL_FDCAN_ConfigFilter(&hfdcan1, &sFilterConfig) != HAL_OK)</p><p> {</p><p> Error_Handler();</p><p> }</p><p> /* Configure extended ID reception filter to Rx FIFO 1. Only accept ID between FilterID1 and FilterID2. */</p><p> sFilterConfig.IdType = FDCAN_EXTENDED_ID;</p><p> sFilterConfig.FilterIndex = 0U;</p><p> sFilterConfig.FilterType = FDCAN_FILTER_RANGE_NO_EIDM;</p><p> sFilterConfig.FilterConfig = FDCAN_FILTER_TO_RXFIFO1;</p><p> sFilterConfig.FilterID1 = 0x1111111;</p><p> sFilterConfig.FilterID2 = 0x2222222;</p><p> if (HAL_FDCAN_ConfigFilter(&hfdcan1, &sFilterConfig) != HAL_OK)</p><p> {</p><p> Error_Handler();</p><p> }</p>
然后创建三个带ID的数据发送，其中两个是在ID滤波器中间的：
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<p>FDCAN_TxHeaderTypeDef txHeader;</p><p> /* Add message to Tx FIFO */</p><p> txHeader.Identifier = 0x444;</p><p> txHeader.IdType = FDCAN_STANDARD_ID;</p><p> txHeader.TxFrameType = FDCAN_DATA_FRAME;</p><p> txHeader.DataLength = FDCAN_DLC_BYTES_12;</p><p> txHeader.ErrorStateIndicator = FDCAN_ESI_ACTIVE;</p><p> txHeader.BitRateSwitch = FDCAN_BRS_ON;</p><p> txHeader.FDFormat = FDCAN_FD_CAN;</p><p> txHeader.TxEventFifoControl = FDCAN_STORE_TX_EVENTS;</p><p> txHeader.MessageMarker = 0x52U;</p><p> if (HAL_FDCAN_AddMessageToTxFifoQ(&hfdcan1, &txHeader, txData0) != HAL_OK)</p><p> {</p><p> Error_Handler();</p><p> }</p><p> /* Add second message to Tx FIFO */</p><p> txHeader.Identifier = 0x1111112;</p><p> txHeader.IdType = FDCAN_EXTENDED_ID;</p><p> txHeader.TxFrameType = FDCAN_DATA_FRAME;</p><p> txHeader.DataLength = FDCAN_DLC_BYTES_12;</p><p> txHeader.ErrorStateIndicator = FDCAN_ESI_PASSIVE;</p><p> txHeader.BitRateSwitch = FDCAN_BRS_ON;</p><p> txHeader.FDFormat = FDCAN_FD_CAN;</p><p> txHeader.TxEventFifoControl = FDCAN_STORE_TX_EVENTS;</p><p> txHeader.MessageMarker = 0xCCU;</p><p> if (HAL_FDCAN_AddMessageToTxFifoQ(&hfdcan1, &txHeader, txData1) != HAL_OK)</p><p> {</p><p> Error_Handler();</p><p> }</p><p> /* Add third message to Tx FIFO */</p><p> txHeader.Identifier = 0x2111113;</p><p> txHeader.IdType = FDCAN_EXTENDED_ID;</p><p> txHeader.TxFrameType = FDCAN_DATA_FRAME;</p><p> txHeader.DataLength = FDCAN_DLC_BYTES_12;</p><p> txHeader.ErrorStateIndicator = FDCAN_ESI_PASSIVE;</p><p> txHeader.BitRateSwitch = FDCAN_BRS_OFF;</p><p> txHeader.FDFormat = FDCAN_FD_CAN;</p><p> txHeader.TxEventFifoControl = FDCAN_STORE_TX_EVENTS;</p><p> txHeader.MessageMarker = 0xDDU;</p><p> if (HAL_FDCAN_AddMessageToTxFifoQ(&hfdcan1, &txHeader, txData2) != HAL_OK)</p><p> {</p><p> Error_Handler();</p><p> }</p>
分别发送的数据如下：
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<p>static const uint8_t txData0[] = {0x10, 0x11, 0x12, 0x13, 0x14, 0x15, 0x16, 0x17, 0x18, 0x19, 0x20, 0x21};</p><p>static const uint8_t txData1[] = {0x55, 0x55, 0x55, 0x55, 0x55, 0x55, 0x55, 0x55, 0x55, 0x55, 0x55, 0x55};</p><p>static const uint8_t txData2[] = {0xFF, 0x00, 0xFF, 0x00, 0xFF, 0x00, 0xFF, 0x00, 0xFF, 0x00, 0xFF, 0x00};</p>
通过比对后发现，只有牵连组数据发送出来了，不在这个区间的直接过滤了：
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作者：孤独的单行者
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