本文讲述如何使用rviz2显示urdf模型，环境是WSL Ubuntu 24.04，ROS2是Jazzy版本
一 准备URDF文件
这里写一个简单的机械臂urdf文件，名为robot.urdf
<?xml version="1.0"?><robotname="test_arm"><linkname="base_link"><visual><originxyz="0 0 0"rpy="0 0 0"/><geometry><boxsize="0.2 0.2 0.2"/></geometry><materialname="blue"><colorrgba="0 0 1 0.8"/></material></visual></link><jointname="joint1"type="revolute"><parentlink="base_link"/><childlink="link1"/><originxyz="0 0 0.1"rpy="0 0 0"/><axisxyz="0 0 1"/><limitlower="-3.14"upper="3.14"effort="10.0"velocity="1.0"/></joint><linkname="link1"><visual><originxyz="0 0 0.15"rpy="0 0 0"/><geometry><boxsize="0.16 0.16 0.3"/></geometry><materialname="red"><colorrgba="1 0 0 0.8"/></material></visual></link></robot>这个是一个关节joint1，2个link：base_link（蓝色立方体）和link1（红色立方体）。关节把这2个link连接在一起，base_link是根link。
二 安装需要的程序
首先是安装ROS2 Jazzy，可以参考官方文档，记住是安装ros-jazzy-desktop，里面包含了rviz2
然后安装joint_state_publisher_gui，该程序提供了一个界面来让关节运动，方便调试
sudoaptupdatesudoaptinstall-yros-jazzy-joint-state-publisher-gui三 测试
1. 运行robot_state_publisher
robot_state_publisher是ros2自带的，可以使用它把urdf文件内容publish到topic: “/robot_description”
source/opt/ros/jazzy/setup.bash ros2 run robot_state_publisher robot_state_publisher --ros-args-probot_description:="$(catrobot.urdf)"这里参数robot_description的值就是robot.urdf的内容，可以根据robot.urdf的位置加上路径
2. 运行joint_state_publisher_gui
运行下面命令，
source/opt/ros/jazzy/setup.bash ros2 run joint_state_publisher_gui joint_state_publisher_gui弹出窗口，如下，显示关节名joint1，和urdf文件里定义的一样
这个界面的第一个按钮Randomize是用来给关节生成随机位置，Center则是让关节复位
joint_state_publisher_gui是通过向"/joint_state"发送位置，速度等信息，继而让关节运动
3. 运行rviz2
source/opt/ros/jazzy/setup.bash rviz2弹出界面后，点击Fixed Frame，然后选择base_link，这个是robot.urdf文件里定义的根link
最后点击左下角的Add，然后选择RobotModel
添加完毕后在Description Topic里选择"/robot_description"
选择好之后久可以在rviz2中间的窗口中看到这个模型，可以通过鼠标滚轮靠近这个模型。
最后通过joint_state_publisher_gui上的滑块来控制joint1运动，同时会发现这个模型也在动
4. 自定义运动脚本
如果想通过自己写的python脚本让模型运动，那就需要先关闭joint_state_publisher_gui，然后使用如下简单脚本，
#!/usr/bin/env python3importrclpyfromrclpy.nodeimportNodefromsensor_msgs.msgimportJointStateclassJointPub(Node):def__init__(self):super().__init__("joint_publisher")self.pub=self.create_publisher(JointState,"/joint_states",10)self.timer=self.create_timer(0.5,self.timer_cb)self.angle=0.0deftimer_cb(self):msg=JointState()# 关键：填充时间戳msg.header.stamp=self.get_clock().now().to_msg()msg.header.frame_id=""msg.name=["joint1"]msg.position=[self.angle]self.pub.publish(msg)self.angle+=0.2ifself.angle>3.14:self.angle=-3.14defmain():rclpy.init()node=JointPub()rclpy.spin(node)node.destroy_node()rclpy.shutdown()if__name__=="__main__":main()运行后发现模型可以旋转
