QGroundControl v3 系列版本特性全解析：从稳定版 3.1 到 3.5 的导航、航测、任务规划与多机协同能力演进

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本篇技术指南以 QGroundControl（QGC）v3.x 稳定版系列的官方发布说明为核心，系统梳理从 3.1 到 3.5 各版本在设置、机架配置、任务规划（Plan）、飞行控制（Fly）、分析（Analyze）等模块中引入的新特性与关键变更。读者读完本文后，将能完整掌握 QGC v3 系列的核心功能脉络（如 .plan 任务文件、地形跟随航测、结构扫描、固定翼着陆模式、高延迟链路、多机协同、第三方定制版等），并理解这些功能在仓库源码中的具体实现位置，便于后续深入学习与二次开发。

v3 系列版本脉络：从 3.1 到 3.5 的功能主线

QGroundControl v3.x 系列发布说明（见 release_note_stable_v3.md）属于累积式发布说明（cumulative release notes），即后一版本的内容包含对前一版本特性的延续与完善。官方明确标注各版本列表是"高层级、非穷尽（non-exhaustive）"的，大量 bug 修复并未逐一列出。整体主线可以概括为：

• 3.1：奠定航测（Survey）、GeoFence、Rally Point 等规划能力基础，并引入 MAVLink 2.0 支持；
• 3.2：引入统一的.plan任务文件、计划工具栏、引导动作（Guided Actions）、任务恢复（Resume Mission）、多机视图，并开放第三方定制版支持；
• 3.3：加入结构扫描（Structure Scan）、NMEA GPS 设备、视频录制、MAVLink 新 GeoFence/Rally 协议、多边形编辑工具、ADS-B 显示与 Mavlink 控制台；
• 3.4：离线地图与离线地形预下载、PX4/ArduPilot 固件刷写、地形跟随航测、高延迟链路（卫星链路）支持、预设飞行检查单；
• 3.5：Airmap 集成（仅 macOS 构建）、设置版本升级至 8（所有设置重置为默认）、中文/土耳其语/部分德语本地化、Taisync 2.4GHz 无线图传支持、RTK 固定基站位置、SHP 多边形加载、新 MAVLink 相机消息支持等。

各版本功能在源码中大多有对应实现，例如src/MissionManager/目录下的SurveyComplexItem、StructureScanComplexItem、CorridorScanComplexItem、FixedWingLandingComplexItem分别对应各版新增的规划模式，本文将在对应小节中给出源码佐证路径。

Stable Version 3.5：本地化、RTK 与新一代相机控制

v3.5 的更新要点集中在外围生态与链路支持层面。

整体（Overall）

• Airmap 集成：将 Airmap（空域信息服务）集成进 QGC，仅限 OSX（macOS）构建；
• 设置版本升级（settings version 升级为 8）：这是重要的兼容性变更——升级后所有设置将被重置为默认值，老用户升级时需要注意重新配置；
• 本地化：新增中文与土耳其语完整本地化，以及德语的部分本地化（相关翻译文件可参见仓库translations/目录下的qgc_json_zh_CN.ts、qgc_json_tr_TR.ts、qgc_json_de_DE.ts等）；
• Taisync 2.4GHz ViUlinx 数字高清无线链路支持：作为新的视频/数据链路接入方式；
• 多组件参数加载修复：修复了从多个组件加载参数的问题，尤其改善了 WiFi 连接场景下参数加载不完整的问题；
• ArduPilot：新增对ChibiOS 固件的连接与刷写支持。

设置（Settings）

• RTK：在 设置/常规（Settings/General）中新增指定固定 RTK 基站位置的选项（对应文档 Settings > General (RTK GPS)）；
• GCS 位置（地面站位置）：
  • NMEA GPS 设备新增UDP 端口选项；
  • 可用时显示地面站航向（heading）。

计划（Plan）

• 多边形（Polygons）：支持从 SHP 文件加载多边形，可直接用于航测等需要多边形边界的规划场景；
• 固定翼着陆模式（Fixed Wing Landing Pattern）：新增**停止拍照/录像（stop photo/video）**支持，默认开启——这意味着执行 RTL（返航）时会停止相机工作（源码实现可见 FixedWingLandingComplexItem.h 中的_stopTakingPhotosFact与_stopTakingVideoFact）；
• 编辑位置对话框（Edit Position dialog）：现在也适用于多边形顶点（v3.3 中该功能已支持圆形多边形中心等场景）。

飞行（Fly）

• 相机页面（Camera Page）：更新为支持新版 MAVLink 相机消息，涵盖相机选择、相机模式、开始/停止拍照与录像、存储管理等功能（相关接口见 MavlinkCameraControlInterface.h）；
• 环绕（Orbit）：支持改变环绕旋转方向（顺时针/逆时针）；
• 仪表面板（Instrument Panel）：
  • 将ESTIMATOR_STATUS的取值加入新的estimatorStatusVehicle FactGroup（车辆事实组），可在仪表面板中显示；
  • 新增"到地面站距离（Distance to GCS）"显示项；
  • 新增"到家的航向（Heading to Home）"显示项。

Stable Version 3.4：地形跟随、离线地图与高延迟链路

v3.4 在规划（Plan）与链路方面有重大增强，同时为 3.5 的诸多能力打了基础。

设置（Settings）

• 离线地图（Offline Maps）：
  • 中心工具（Center Tool）：允许以经纬度（lat/lon）或 UTM 坐标指定地图位置，便于快速定位到需要生成离线地图的区域；
  • 预下载地形高度（pre-download terrain heights）：为离线使用提前下载地形高度数据；
• 帮助（Help）：提供 QGC 用户指南与论坛的链接。

机架设置（Setup）

• 固件（Firmware）：新增同时刷写 PX4 或 ArduPilot 固件的能力；
• PX4 Pro 固件：
  • 飞行模式（Flight Modes）：可为所有可用的遥控器开关指定通道；
  • 调参：高级（Tuning: Advanced）：车辆 PID 调参支持的首个实现——官方明确标注这是进行中的工作，将在 3.5 的每日构建（daily builds）中继续完善；
• ArduPilot 固件：
  • 电源/安全（Power/Safety）：支持新的多电池配置；
  • 传统直升机（Trad Heli）：新增专用设置页面。

计划（Plan）

• 文件加载/保存（File Load/Save）：采用标准的Load / Save / Save As 文件模型，替代早期版本的行为；

• 加载 KML（Load KML）：可从Sync 菜单直接加载 KML 文件，必要时会提示选择要从 KML 创建的图案（Pattern）类型；

• 航测（Survey）：对不规则多边形的支持明显改善；

• 走廊扫描（Corridor Scan）：创建沿折线（poly-line）飞行的图案，典型场景是对道路等线状地物进行航测（源码实现见 CorridorScanComplexItem.cc 与 CorridorScanPlanCreator.cc）；

• 固定翼着陆模式（Fixed Wing Landing Pattern）：

  • 着陆区在计划（Plan）视图中可视化呈现；
  • 着陆位置/航向可从飞机位置/航向复制；

• 地形（Terrain）：

  • 任务项高度可指定为高于地形的高度（height above terrain）；
  • 航测与走廊扫描可生成沿地形飞行的任务计划；

  注意：此地形功能不支持 ArduPilot 的 terrain following（见 pattern_corridor_scan.md 与 pattern_survey.md 相关说明，以及源码 HeightField.h 中地形高度场数据的实现）。

• 编辑位置（Edit Position）：可从飞机位置设置任务项位置。

飞行（Fly）

• 飞行前检查单（Pre-Flight Checklist）：可在设置中开启，提供飞行前的通用检查清单；官方预告 3.5 每日构建中会补充更多内容；
• 仪表面板（Instrument Panel）：
  • 大量新的可显示数值；
  • 新的相机页面（Camera Page）提供完整相机控制——要求相机支持新版 MAVLink 相机规范；
• ArduPlane：对引导命令（guided commands）的支持大幅改进，包括 QuadPlane 支持；
• 高延迟链路（High Latency Links）：支持卫星连接等高延迟链路：
  • 限制此类链路上 QGC 到飞机方向的流量，以降低成本；
  • 支持HIGH_LATENCYMAVLink 消息（相关解析见 MAVLinkProtocol.cc）；
  • 支持双链路配置下高延迟与普通链路间的故障切换（failover）（链路管理见 VehicleLinkManager.cc）。

Stable Version 3.3：结构扫描、多边形编辑与多机协同雏形

v3.3 提供了概要（Summary）与详细（Detailed）两节，本节按详细节组织。

设置视图（Settings View）

NMEA GPS 设备支持

可在General 页面指定连接到本机 NMEA GPS 设备之一。GPS 信息随后用于地面站位置，进而支撑 **Follow Me（跟随）**功能。更多信息见 Settings > General (AutoConnect to the following devices)。

视频录制（Video Recording）

• 视频将保存到 QGC文件保存路径下的 Video 目录；
• 可指定视频文件占用空间上限，超限后自动删除最早的视频文件；
• 视频录制的开/关在Fly 视图的 Video 控件中操作。

更多信息见 Settings > General (Video / Video Recording)。

计划视图（Plan View）

结构扫描（Structure Scan）

结构扫描可创建对竖直表面（多边形或圆形）拍摄的网格飞行图案，典型用途是结构物的视觉巡检或三维模型生成。详细说明见 pattern_structure_scan_v2.md。

从源码看，结构扫描的核心参数非常完整（见 StructureScanComplexItem.h）：

• 入口高度（entranceAlt）、结构高度（structureHeight）、扫描底部高度（scanBottomAlt）、层数（layers）、云台俯仰（gimbalPitch）、是否从顶部开始（startFromTop）等 Fact 均由 Q_PROPERTY 暴露给 QML 界面；
• 派生指标包括底部飞行高度（bottomFlightAlt）、顶部飞行高度（topFlightAlt）、相机拍摄数（cameraShots）与拍摄间隔时间（timeBetweenShots）；
• 同时维护**结构多边形（structurePolygon）与飞行多边形（flightPolygon）**两个多边形，支持rotateEntryPoint()旋转入口点。

新的 MAVLink GeoFence 与 Rally Point 支持

QGC 支持新版 MAVLink GeoFence 与 Rally Point 规范/协议：新系统支持多个多边形和/或圆形围栏，且每个围栏可指定为排除（exclusion）或包含（inclusion）。由 "Edit" 单选按钮选中的围栏会显示屏幕上的编辑控件（如多边形拖拽点）。

重要限制：仅 PX4 Pro 固件支持新规范，ArduPilot 尚不支持；在 QGC 的 ArduPilot 代码重构到新架构之前，GeoFence/Rally 对 ArduPilot 的支持暂时被禁用。相关文档见 plan_geofence.md 与 plan_rally_points.md。

编辑位置对话框（Edit Position Dialog）

编辑位置对话框允许以地理坐标系（Geographic）或 UTM 坐标系为任务项指定精确位置。它可从**多边形工具菜单（Polygon Tools menu）以及任意带坐标任务项的汉堡菜单（hamburger menu）**打开：

多边形工具（Polygon Tools）

现在可以点击多边形中心拖拽手柄调出一组多边形操作工具。这些工具可用于任何支持多边形编辑的场景：航测、结构扫描、GeoFence等。工具项包括：

• Circle（圆形）：将多边形转换为圆形多边形；
• Polygon（多边形）：将圆形多边形改回矩形多边形；
• Set radius（设置半径）：设置圆形多边形的半径；
• Edit position（编辑位置）：显示编辑位置对话框，为圆心指定精确位置；
• Load KML（加载 KML）：用 KML 文件中的多边形替换当前多边形。

圆形多边形示例：

飞行视图（Fly View）

开始/停止视频录制

视频窗口内新增录制按钮；保存视频的相关设置位于 Setup 视图的 General 页面。

多机车辆指示（Multi-Vehicle indicators）

同时连接多架飞机时，车辆 ID 显示在车辆图标下方；活动车辆为不透明，非活动车辆为半透明。

多机视图支持批量命令（batch commands）

多机列表支持适用于所有车辆的批量命令。当前可用的命令为Pause（暂停）与 Start Mission（开始任务），官方说明后续会继续扩充。

ADS-B 传感器车辆显示

由机载ADS-B 传感器报告的车辆以较小的蓝色图标显示在地图上，图标下方带有高度与呼号（callsign）（相关实现见 ADSBVehicle.cc 与 ADSBVehicleManager.cc）。

Stable Version 3.2：.plan 文件、引导动作、任务恢复与第三方定制

v3.2 是 v3 系列中功能密度最高的版本之一，同样分为概要（Summary）与详细（Detailed）两节。

设置（Settings）

遥测日志自动保存（Telemetry log auto-save）

如果开启Save telemetry log after each flight（每次飞行后保存遥测日志），则每次飞机解除武装（disarm）时不再提示保存位置，日志自动保存到 Application Load/Save Path。详见 Settings > General (Miscellaneous)。

自动加载计划（AutoLoad plans）

开启该设置后，QGC 会在飞机连接时自动上传计划：

• 计划文件必须命名为AutoLoad#.plan，其中#替换为车辆 ID；
• 计划文件必须位于 Application Load/Save Path。

详见 Settings > General (Miscellaneous)。

应用加载/保存路径（Application Load/Save Path）

可指定 QGC 的默认保存路径，用于保存参数、遥测日志、任务计划等文件。

RTK GPS

可为连接的 RTK GPS 指定Survey in accuracy（测量精度）与Minimum observation duration（最短观测时长），详见 Settings > General (RTK GPS)。

机架设置（Setup）

• ArduPilot - 飞行前气压计与空速校准：现在可从Sensors（传感器）页面执行；
• ArduPilot - 复制遥控器微调（Copy RC Trims）：现在可从Radio 设置页面的 Copy Trims 按钮执行。

计划视图（Plan View）

计划文件（Plan Files）

早期 QGC 将任务、GeoFence、Rally Point 分别保存为.mission、.fence、.rally三个文件；v3.2 起所有飞行计划相关信息统一保存为单个.plan文件。文件格式详见 Plan File Format（QGC 开发者指南）。

计划工具栏（Plan Toolbar）

新的计划工具栏显示在 PlanView 顶部，展示当前选中航点的信息以及整个任务的统计信息；当连接到飞机时还会显示 **Upload（上传）**按钮，可将计划上传至飞机。

任务设置（Mission Settings）

任务设置面板允许指定应用于整个任务的值，或希望在任务开始时控制的值。它是屏幕右侧任务列表的第一项。

任务默认值（Mission Defaults）

• 航点高度（Waypoint alt）：指定新任务项的默认高度；若在已加载任务时修改该值，会提示将所有航点更新到新高度；
• 飞行速度（Flight speed）：将任务飞行速度设为与默认任务速度不同的值；
• 任务结束后 RTL（RTL after mission end）：勾选后，飞机在最后一个任务项结束后执行 RTL。

相机部分（Camera section）

相机部分允许指定相机动作、控制云台并将相机设为拍照或录像模式。可用的相机动作包括：

• Continue current action（继续当前动作）
• Take photos (time)（按时间拍照）
• Take photos (distance)（按距离拍照）
• Stop taking photos（停止拍照）
• Start recording video（开始录像）
• Stop recording video（停止录像）

车辆信息部分（Vehicle Info section）

规划任务时，必须知道飞机运行的固件类型与机型，QGC 才能展示适配的使命命令：

• 已连接飞机时，固件与机型自动从飞机获取；
• 未连接飞机时，需要手动指定；
• 还可指定车辆飞行速度，即使未连接飞机也能估算总任务或航测时长。

计划中的家位置（Planned Home Position）

计划家位置用于在规划任务时模拟飞机的家位置，从而看到从起飞到任务完成的航点轨迹预览。注意这仅是"计划"中的家位置，应放在实际起飞点，对实际飞行没有影响——飞机的真实家位置由飞机在武装（arming）时自行设置。

新航点特性（New Waypoint features）

• 可为每个航点调整航向（heading）与飞行速度；
• 每个航点都有相机部分（camera section），用于在该航点执行相机动作（说明同任务设置的相机部分）。

云台方向可视化（Visual Gimbal direction）

若在航点上指定了云台偏航（gimbal yaw）变化，计划与飞行视图都会显示云台方向的可视化表示。

模式工具（Pattern tool）

新增Pattern tool（模式工具），支持以下模式：

• 固定翼着陆（Fixed Wing Landing）（新增）
• 航测（Survey）（新增多项特性）

固定翼着陆模式（Fixed Wing Landing Pattern）

该模式向任务中添加固定翼着陆图案：

• 图案第一个点为 loiter 点（盘旋点），命令飞机盘旋到指定高度；
• 达到该高度后，飞机开始着陆序列，飞向指定着陆点；
• loiter 点与着陆点都可拖拽调整，关联的所有参数也均可调整。

详细说明见 Fixed Wing Landing Pattern。从源码看（FixedWingLandingComplexItem.h），该模式包含最终进近高度（_finalApproachAltitude）、是否使用 DO_CHANGE_SPEED（_useDoChangeSpeed）、最终进近速度（_finalApproachSpeed）、盘旋半径（_loiterRadius）、盘旋方向（_loiterClockwise）、着陆高度（_landingAltitude）、着陆距离（_landingDistance）、着陆航向（_landingHeading）等参数；且该图案在实现上生成三类任务项（详见 pattern_fixed_wing_landing.md 的实现节）：

• DO_LAND_START：着陆中止时，向飞机发送DO_GO_AROUND使其返回该点重新尝试着陆；
• NAV_LOITER_TO_ALT：着陆开始点；
• NAV_LAND：着陆结束点。

航测（Survey）新特性

• 转弯区不自动拍照：多边形航测区域外的转弯区（turnaround zone）不再自动拍摄；
• 悬停拍摄（Hover and Capture）：在每个拍摄位置悬停后再拍照，确保拍摄时飞机稳定，获得最高质量图像（源码中对应CameraTriggerHoverAndCapture枚举与_jsonV3HoverAndCaptureKey，见 SurveyComplexItem.h）；
• 90 度重飞（Refly at 90 degree offset）：以与原始航线成90 度角再飞一遍航测网格，生成更密集的图像覆盖（源码中对应_jsonV3Refly90DegreesKey）；
• 入口位置（Entry location）：指定航测入口点（源码中对应_jsonV3EntryPointKey/entryLocationJSON 键）。

航测区域多边形的触摸屏操作大幅改善：

• 拖动中心点手柄可将整个多边形移动到新位置；
• 每个多边形顶点可拖拽到新位置；
• 单击顶点拖拽手柄可删除该顶点；
• 点击两个顶点之间的+手柄可新增顶点。

飞行视图（Fly View）

RTK GPS 状态

RTK 状态现在显示在工具栏中。

武装/解除武装（Arm/Disarm）

工具栏中有武装/解除武装指示器，点击即可武装/解除飞机。若在飞行中点击 Disarm，会提供 **Emergency Stop（紧急停止）**选项。

引导动作（Guided Actions）

• Takeoff（起飞）
• Land（着陆）
• RTL（返航）
• Pause（暂停）
• Actions（动作）：
  • Start Mission（开始任务）
  • Resume Mission（恢复任务）
  • Change Altitude（改变高度）
  • Land Abort（中止着陆）
• 与地图直接交互：
  • Set Waypoint（设置航点）
  • Goto Location（前往位置）

恢复任务（Resume Mission）

恢复任务用于执行 RTL 更换电池后恢复任务：

1. 任务中执行 RTL，飞机着陆并断开电池后，不要断开 QGC 与飞机的连接；
2. 装入新电池后，QGC 会重新检测到飞机并自动恢复连接；
3. 此时出现Resume Mission 确认滑块，确认后 QGC 从最后一个经过的航点向后重建任务；
4. 重建完成后再次出现Resume Mission 滑块，可先审查重建后的任务再启动；
5. 再次确认滑块即可继续执行任务。

恢复任务的重建原理：不能简单地从最后一个执行过的任务项继续，因为那可能跳过该任务项之前的变速命令或相机控制命令，导致后续任务无法正确执行。因此 QGC从最后飞过的任务项向后扫描，自动将相关命令追加到任务前端，从而恢复恢复点之前的状态。被扫描的命令包括：

• MAV_CMD_DO_CONTROL_VIDEO
• MAV_CMD_DO_SET_ROI
• MAV_CMD_DO_DIGICAM_CONFIGURE
• MAV_CMD_DO_DIGICAM_CONTROL
• MAV_CMD_DO_MOUNT_CONFIGURE
• MAV_CMD_DO_MOUNT_CONTROL
• MAV_CMD_DO_SET_CAM_TRIGG_DIST
• MAV_CMD_DO_FENCE_ENABLE
• MAV_CMD_IMAGE_START_CAPTURE
• MAV_CMD_IMAGE_STOP_CAPTURE
• MAV_CMD_VIDEO_START_CAPTURE
• MAV_CMD_VIDEO_STOP_CAPTURE
• MAV_CMD_DO_CHANGE_SPEED
• MAV_CMD_NAV_TAKEOFF

飞机着陆后移除任务（Remove mission after vehicle lands）

任务完成、飞机着陆并解除武装后，QGC 会提示从飞机上移除任务，目的是防止陈旧的（stale）任务被无意留在飞机上导致意外行为。

仪表面板（Instrument panel）

• 相机触发（Camera trigger）：可作为仪表面板显示项；
• 飞行时间（Flight Time）：新增可显示项——新用户默认显示；已自行修改过仪表面板数值的现有用户需要手动添加。

分析视图（Analyze View）

• Log Download（日志下载）：从菜单移入Analyze View；
• 新增 GeoTag Images（图像地理标记），支持PX4 Pro 固件；
• 新增 MAVLink Console（MAVLink 控制台），提供访问飞机上nsh shell的入口。

多机视图（Multi-Vehicle View）

连接多架飞机时会显示新视图（仅当连接超过一架飞机时出现），Plan 视图右上角会出现一组额外的单选按钮：

点击Multi-Vehicle 单选按钮可将仪表面板替换为多机列表：

上例显示三架飞机：数字为车辆 ID；大号字体为当前飞行模式（可点击切换）；右侧是每架飞机的小型仪表。可通过控制面板向飞机下发以下动作：

• Arm/Disarm（武装/解除武装）
• Start/Stop a mission（开始/停止任务）
• Return to Launch（返航）
• Take Control（从任务中返回手动控制，取回飞机控制权）

多机注意事项：车辆 ID 必须唯一

连接到 QGC 的每架飞机必须具有唯一 ID，否则 QGC 会认为它们是同一架飞机，典型症状是Plan 视图在试图定位到一架飞机又切换到另一架时来回跳动。PX4 Pro 固件对应参数为MAV_SYS_ID，ArduPilot 固件对应参数为SYSID_THISMAV。

第三方定制版 QGroundControl（Third-party customized QGC）

标准 QGC 支持多种固件类型与多种机型；v3.2 起 QGC 支持第三方创建面向其定制车辆的特制 QGC 版本，并可随其车辆一起发布。仓库中的 custom-example 目录即为官方示例，演示了如何通过自定义插件（CustomPlugin.cc）、自定义飞机插件、自定义 QML（如 FlyViewCustomLayer.qml）与 CMake 覆盖（CustomOverrides.cmake）构建自己的定制版。

Stable Version 3.1：航测、GeoFence 与 MAVLink 2.0 起点

v3.1 是 v3 系列的重要奠基版本，主要新特性包括：

• 航测（Survey） 任务支持；
• Plan 视图中的 GeoFence 支持；
• Plan 视图中的 Rally Point 支持（仅 ArduPilot）；
• ArduPilot 机载罗盘校准；
• 参数编辑器边输入边搜索，更快定位参数；
• 参数显示支持单位换算（unit conversion）；
• 从日志文件进行图像地理标记（仅 PX4）；
• 仪表面板中的系统健康（System health）显示；
• MAVLink 2.0 支持（尚无签名/signing）。

主要 bug 修复：

• 修复断开车辆连接后的崩溃；
• 修复使用 SiK 电台时的 Android 崩溃；
• 大量多机相关修复；
• Bluetooth 相关修复。

升级与使用建议

基于 v3 系列发布说明中的关键变更，建议注意以下几点：

1. 设置重置：v3.5 将设置版本提升至 8，升级后所有设置恢复默认，建议升级前记录自定义配置（如 RTK、视频录制、离线地图等）；
2. GeoFence/Rally 固件限制：新版 GeoFence/Rally 协议仅 PX4 Pro 支持，ArduPilot 用户需关注 QGC 后续重构进度；
3. 地形功能限制：地形跟随航测不支持 ArduPilot 的地形跟随功能；
4. 多机 ID 唯一性：多机场景务必保证MAV_SYS_ID（PX4）或SYSID_THISMAV（ArduPilot）唯一，否则规划视图会出现抖动等异常；
5. 高延迟链路：卫星等按流量计费的链路可借助高延迟链路模式与HIGH_LATENCY消息降低通信成本，并支持与普通链路间自动故障切换。

结语

从 3.1 到 3.5，QGroundControl v3 系列完成了从"基础规划工具"到"支持多固件、多机型、多机协同、地形跟随与高延迟链路的完整地面站"的演进。本文梳理的每个特性都可以在仓库源码中找到对应实现（任务规划核心位于 src/MissionManager、相机控制位于 src/Camera、多机与链路管理位于 src/Vehicle 与 src/Comms），读者可以结合源码进一步深入每个功能的底层逻辑，也可参考 docs/ko/qgc-user-guide 下的详细用户指南继续学习。

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