一次"看门狗形同虚设"的事故
某款工业控制器，MCU 是 STM32F407，跑 FreeRTOS，有三个任务：通信任务（优先级 5）、控制任务（优先级 4）、日志任务（优先级 2）。产品在客户现场运行，偶尔出现通信中断但系统没死机的情况——设备还在跑，但上位机收不到数据。
排查发现，根因是通信任务卡死了，但看门狗没有复位系统。
看门狗是怎么喂的呢？代码是这样的：
void vControlTask(void *pvParameters) { for (;;) { // 控制逻辑 Control_Update(); // 喂狗 HAL_IWDG_Refresh(&hiwdg); vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(10)); } }看门狗在控制任务里喂。控制任务优先级 4，它正常运行，看门狗就不会超时。但通信任务优先级 5，如果它卡死在一个 while 循环里，不会阻塞控制任务（因为控制任务优先级低，但通信任务卡死时不会主动让出 CPU，除非有更高优先级任务抢占……等等，这里通信任务优先级 5 高于控制任务 4，如果通信任务卡死在一个死循环里，它会一直占用 CPU，控制任务根本无法运行，看门狗也不会被喂）。
等一下，这个场景需要仔细分析：
如果通信任务卡死在死循环里，它优先级最高，会一直占用 CPU。
控制任务优先级低，无法运行，
)
