SO-ARM100 上手指南：3 步让开源机械臂从模型到仿真可视化-平芜编程栈

SO-ARM100 上手指南：3 步让开源机械臂从模型到仿真可视化

【免费下载链接】SO-ARM100Standard Open Arm 100项目地址: https://gitcode.com/GitHub_Trending/so/SO-ARM100

SO-ARM100 是一个开源低成本机械臂项目，包含 SO100 与 SO101 两代硬件设计、全套 3D 打印文件、URDF/MJCF 仿真模型和大量可选扩展件。它解决的核心问题是：让你用几百元的预算，就能搭出一台能做 Leader-Follower 遥操作的 5 自由度机械臂，并直接把示教动作喂给 LeRobot 做 AI 训练。本文带你走通"拿到仓库 → 跑起仿真可视化 → 看懂核心部件"这条最短路径，并附上打印、选型与校准时最常踩的坑。

为什么 SO-ARM100 值得你关注

做过遥操作数据采集的人大概都有过这样的体验：商用的遥操作设备动辄上万元，而自研一套又得从结构设计画起。SO-ARM100 把这条路拉平了很多——整套双臂（Follower 从动臂 + Leader 主从操作臂）的物料清单摊下来大约两百美元出头，结构全部开源，还能直接配合 LeRobot 库做示教采集。

它的设计思路很像"两只手同时写同一个字"：你握着 Leader 臂做动作，Follower 臂在另一头实时照着你的姿势复现。这个"影子模仿"的过程就是数据采集本身——你每做一次示范，模型就多一份训练样本。

SO100 的 Leader 与 Follower 两台实物，两臂结构基本共用零件，仅末端设计不同

三步跑起来：从 clone 到 URDF 可视化

不需要等打印和装配，光看仿真模型就能先把结构摸熟。

第 1 步：获取仓库

克隆项目到本地（后面所有命令都在仓库根目录下执行）：

git clone https://gitcode.com/GitHub_Trending/so/SO-ARM100 cd SO-ARM100

第 2 步：加载仿真模型

仓库自带 Simulation/ 目录，SO100 有单个 URDF 文件，SO101 则同时提供 URDF 和 MJCF（MuJoCo）两套模型。用 rerun 直接可视化：

rerun Simulation/SO100/so100.urdf rerun Simulation/SO101/so101_new_calib.urdf

第 3 步：验证模型完整性

打开后拖动视角检查：六个连杆（base、shoulder、upper_arm、lower_arm、wrist_pitch_roll、gripper）是否齐全、材质着色是否正常。URDF 就像给机器人写的一份"运动总谱"——每一段都注明哪块连到哪块、每个关节能动多少，缺了哪段，界面上就会露馅。

SO100 的 URDF 模型在 Rerun 中的渲染效果，可看到全部关节链与 STL 网格

核心部件与目录速览

不用通读全部文档，先认下面这几个目录就能上手：

目录	内容	什么时候用
STL/	按打印机床尺寸分好套件的打印文件，SO101 还拆出 Individual 单零件	3D 打印结构件时
STEP/	Onshape 导出的 CAD 装配与单零件	想改设计、自己建模时
Simulation/	URDF + MJCF 仿真模型，含新旧两套校准	跑仿真、做规划时
Optional/	相机支架、4040 铝型材底座、柔性夹爪等扩展件	给手臂加"眼睛"和其他扩展时
STL/Gauges/	打印尺寸校验件（乐高积木/舵机两种基准）	打印前先校准打印机精度

硬件上只有三类关键件：STS3215 串口总线舵机（关节执行器）、电机控制板（USB-C 接电脑，板载驱动多个舵机）和电源。软件侧与 LeRobot 打通，抓取关节在库中被表示为线性关节（0 = 全闭，100 = 全开）。

SO100 还是 SO101？选型与实用技巧

先说结论：新项目直接选 SO101。两代对比一下：

维度	SO100	SO101
状态	旧版，文档已标注 deprecated	当前主推版本
装配	部分舵机需要拆掉原有齿轮再装	免拆齿轮，装配更省事
走线	初版布线	改进后走线更规整
Leader 臂舵机	与 Follower 同款	更新了专门的舵机与传动比

SO101 的 Leader 臂，黑色外壳、握把加扳机的设计，专门用于人手示教

几条落地技巧：

打印前先打校验件。STL/Gauges/ 里的量规就像裁缝铺的"校尺"：它和手里的舵机（或乐高积木）严丝合缝，后面所有零件才不会松或紧。建议 PLA+、0.4mm 喷嘴、0.2mm 层高、15% 填充、支撑忽略大于 45° 的斜面。
按床面尺寸选文件。Ender 系（220×220mm）用Ender_*.stl，Prusa/UP（205×250mm）用Prusa_*.stl，Bambu Lab 用对应的 .3mf；整套零件已合并成单文件并预设好打印方向。
安装板二选一。WaveShare_Mounting_Plate_SO101.stl和Seeedstudio_Mounting_Plate_SO101.stl分别对应两种驱动板，别两个都打。
校准用三点法而不是徒手对中。仓库里的 WebUI 三点校准指南支持逐关节独立捕获 Min/Home/Max，并内置 30% 扭矩上限，比传统"双手同时托住六个关节"的盲标法稳得多。

舵机校准 WebUI 面板，逐关节捕获位置并实时显示遥测数据

避坑问答：新手最常卡住的 3 个问题

Q1：打印出来的零件装不进、或者松松垮垮？

这是打印机尺寸偏差，不是模型问题。先打 STL/Gauges/ 里的Gauge_0和Gauge_tight_1对比你手上的 STS3215 舵机：合适就继续，偏了就去调打印机的 X/Y 步进或收缩率，别急着换模型文件。

Q2：仓库里 SO100 和 SO101 的文件都能打，我该按哪套来？

按 SO101 来。SO100 文档（SO100.md）已标注 deprecated，只有当你手上现成的舵机、驱动板正好匹配旧版时，才值得复用 SO100 的文件；否则新装配一律以 README 中的 SO101 物料清单和打印套件为准。

Q3：rerun 打开 URDF 后是空白或网格缺失？

两个原因最常见：一是没在仓库根目录执行命令，URDF 里引用的是assets/相对路径，路径断了指纹就没了；二是没装 rerun 的 URDF 可视化插件。确认从项目根目录运行rerun Simulation/SO100/so100.urdf，并参考 Simulation/README.md 里的插件安装说明。