欢迎友友指正🤗🤗🤗，有输出一起进步~
复习一下rtos理论（自己的感悟结合韦东山老师部分讲解）
先说重难点，方便已有基础的同学快速联想（前置知识可以划到下面“前言”部分开始）
互斥量
本质是特殊的二值信号量
由于使用信号量确实也可以实现互斥访问，但是不完美。这是二值信号量做互斥，和 Mutex 互斥量不一样。
（二值信号量实现互斥的缺陷：
1·、没有【所有权】，任何人都可以释放信号量（致命）
——Mutex（互斥量）：谁拿锁，只能谁解锁。
——二值信号量：任意任务 / 中断都可以调用 Give 直接把信号量释放。
2、会出现优先级反转，没有优先级继承机制（最经典缺点）
——后文细说；
3、不支持递归锁（可重入），如果同一个任务，已经拿到信号量，再次 Take：直接阻塞卡死自己。
——Mutex 可以支持递归互斥锁（Recursive Mutex），同一个任务多次 take，计数叠加，需要同等次数 give 释放。二值信号量做不到。）
优先级反转
前置知识：
阻塞不是“一个全局状态”。每个内核对象(信号量、队列、任务通知)都有自己独立的等待链表，不属于全局就绪队列，阻塞就是任务在等待一个特定事件，离开全局就绪链表，住在上面这些私有链表其中里。调度器不可见。
全局就绪队列:所有“已经准备好了，只要有CPU就能跑，不等任何特定事件”的任务。调度器每次选任务，只在这里面挑选最高优先级的。
各个对象的私有等待链表:任务“自愿在这里休眠，专门等这个对象的事件”，已经离开就绪队列，调度器看不见它们；
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简单说：两个任务，高优先级的因为低优先级的任务持有信号量而被阻塞；
但多数情况是多个任务，拿三任务举例：
（存在一个中优先级任务不依赖那个被占用的信号量/锁）
1、系统刚跑，只有TaskL就绪，TaskH、TaskM（中优先级）都还没触发；
TaskL开始运行，TaskL 成功 xSemaphoreTake(xSem,portMAx_DELAY)，拿到信号量，开始操作手保护的共享资源;
此时:xSem=0(资源被占用);
TaskL继续在CPU上跑。TaskH突然因为外部中断/定时器中断/其他任务通知/队列收数据...而就绪，调度器看到就绪列表里的高优先级任务比这个L任务高，立刻抢占了，把低优先级任务踢到就绪队列里，CPU交给TaskH——问题是高优先级拿不到这个信号量take不到，TaskH被踢出了，而不是被抢占踢回就绪队列，是直接踢到阻塞列表，等待信号量；
2、关键来了——此时就绪队列里最高的是TaskM（不需要信号量/锁），在TaskL前进入占据CPU不放，TaskL没办法进去继续运行到释放信号量的时候了，没有机会了。——TaskM，TaskH反而被卡住。
解决办法：
互斥锁（互斥量Mutex）——附带优先级继承效果
所有权：谁 take，只能谁 give（谁上锁，就只能由谁开锁。二值信号量没有这个）
上面的优先级反转情形，如果能提升TaskL任务的优先级，让它能尽快运行、释放锁，"优先级反转"的问题不就解决了吗？等TaskL执行完后释放互斥锁，就恢复优先级——级优先级继承。
创建
/* 创建一个互斥量，返回它的句柄。 * 此函数内部会分配互斥量结构体 * 返回值: 返回句柄，非NULL表示成功 */ SemaphoreHandle_t xSemaphoreCreateMutex( void ); /* 创建一个互斥量，返回它的句柄。 * 此函数无需动态分配内存，所以需要先有一个StaticSemaphore_t结构体，并传入它的指针 * 返回值: 返回句柄，非NULL表示成功 */ SemaphoreHandle_t xSemaphoreCreateMutexStatic( StaticSemaphore_t *pxMutexBuffer );要想使用互斥量，需要在配置文件FreeRTOSConfig.h中定义：
#define configUSE_MUTEXES 1
注意：二级制信号量初始值是0，创建后需要Give一次;互斥量初始值是1，创建后不需要Give一次。
要注意的是，互斥量不能在ISR中使用。
递归锁
1.死锁的概念
什么情况下会造成死锁，例如，线程 A 持有锁 L1 并请求锁 L2，而线程 B 持有锁 L2 并请求锁 L1，这种情况可能导致死锁。所以我们编写程序时要注意，不要写成死锁的情况，等以后写一些大型的代码，需要同时操控几个互斥量时，可能会犯这种错误。
假设有2个互斥量M1、M2，2个任务A、B：
A获得了互斥量M1
B获得了互斥量M2
A还要获得互斥量M2才能运行，结果A阻塞
B还要获得互斥量M1才能运行，结果B阻塞
A、B都阻塞，再无法释放它们持有的互斥量
死锁发生！
2.自我死锁
假设这样的场景：
任务A获得了互斥锁M
它调用一个库函数
库函数要去获取同一个互斥锁M，于是它阻塞：任务A休眠，等待任务A来释放互斥锁！
死锁发生！
一个任务申请锁后调用其他函数时申请同一个锁，导致要释放锁的任务阻塞，从而无法释放锁。
——
怎么解决这类问题？可以使用递归锁(Recursive Mutexes)，它的特性如下：
递归锁实现了：谁上锁就由谁解锁。
任务A获得递归锁M后，它还可以多次去获得这个锁
"take"了N次，要"give"N次，这个锁才会被释放
递归锁的函数根一般互斥量的函数名不一样，参数类型一样，列表如下：
| 递归锁 | 一般互斥量 | |
| 创建 | xSemaphoreCreateRecursiveMutex | xSemaphoreCreateMutex |
| 获得 | xSemaphoreTakeRecursive | xSemaphoreTake |
| 释放 | xSemaphoreGiveRecursive | xSemaphoreGive |
注意：要使用递归锁，需要定义配置项configUSE_RECURSIVE_MUTEXES！！！
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什么时候用二值信号量做互斥，什么时候用 Mutex：
✅ 保护共享资源、临界区 → 优先用Mutex互斥量
✅ 任务间事件通知（比如中断通知任务收到数据）→ 用二值信号量
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前言
队列(queue)可以用于传输数据：在任务之间、任务和中断之间。
有时候我们只需要传递状态，并不需要传递具体的信息，比如：
我的事做完了，通知一下你
卖包子了、卖包子了，做好了1个包子！做好了2个包子！做好了3个包子！
这个停车位我占了，你们只能等着
这种情况下我们只需要维护一个数值而且不需要复制数据，使用信号量效率更高、它更节省内存。是可以用来保证两个或多个关键代 码段不被并发调用。——信号量也是队列。
当我们的量只有0和1的时候，它就可以被称作二值信号量，只有两个状 态，当我们的那个量没有限制的时候，它就可以被称作为计数型信号量。
信号量函数
创建
使用信号量之前，要先创建，得到一个句柄；使用信号量时，要使用句柄来表明使用哪个信号量。 对于二进制信号量、计数型信号量，它们的创建函数不一样：
创建二进制信号量的函数原型如下：
/* 创建一个二进制信号量，返回它的句柄。 * 此函数内部会分配信号量结构体 * 返回值: 返回句柄，非NULL表示成功 */ SemaphoreHandle_t xSemaphoreCreateBinary( void ); /* 创建一个二进制信号量，返回它的句柄。 * 此函数无需动态分配内存，所以需要先有一个StaticSemaphore_t结构体，并传入它的指针 * 返回值: 返回句柄，非NULL表示成功 */ SemaphoreHandle_t xSemaphoreCreateBinaryStatic( StaticSemaphore_t *pxSemaphoreBuffer );创建计数型信号量的函数原型如下：
/* 创建一个计数型信号量，返回它的句柄。 * 此函数内部会分配信号量结构体 * uxMaxCount: 最大计数值 * uxInitialCount: 初始计数值 * 返回值: 返回句柄，非NULL表示成功 */ SemaphoreHandle_t xSemaphoreCreateCounting(UBaseType_t uxMaxCount, UBaseType_t uxInitialCount); /* 创建一个计数型信号量，返回它的句柄。 * 此函数无需动态分配内存，所以需要先有一个StaticSemaphore_t结构体，并传入它的指针 * uxMaxCount: 最大计数值 * uxInitialCount: 初始计数值 * pxSemaphoreBuffer: StaticSemaphore_t结构体指针 * 返回值: 返回句柄，非NULL表示成功 */ SemaphoreHandle_t xSemaphoreCreateCountingStatic( UBaseType_t uxMaxCount, UBaseType_t uxInitialCount, StaticSemaphore_t *pxSemaphoreBuffer );删除
对于动态创建的信号量，不再需要它们时，可以删除它们以回收内存。
通用：
/* * xSemaphore: 信号量句柄，你要删除哪个信号量 */ void vSemaphoreDelete( SemaphoreHandle_t xSemaphore );获得与释放信号量
二进制信号量、计数型信号量的give、take操作函数是一样的。这些函数也分为2个版本：给任务使 用，给ISR使用。列表如下：
参数
