分三个部分学习
第一部分，学习定时器定时基本功能，也就是定一个时间，然后让定时器每隔一个时间产生一个中断，来实现每隔一个固定时间执行一段程序的目的。比如要做个时钟、秒表、或者一些程序算法的时候，都需要定时中断的这个功能。
第二部分，学习定时器输出比较功能。输出比较功能模块最常见的用途是产生PWM波形，用于驱动电机等设备。学习用STM32输出的PWM波形来驱动舵机和直流电机的例子。
第三部分，主要学习定时器输入捕获功能，学习使用输入捕获这个模块来实现测量方波频率的例子。
第四部分，学习定时器的编码接口，使用编码接口能够方便的读取正交编码器的输出波形，在编码电机测速中应用广泛。
第一部分
STM32中功能最强大、结构最复杂的外设——TIM（Timer）定时器
- 定时器可以对输入的时钟进行计数，并在计数值达到设定值时触发中断。
- 可以看出来定时器就是计数器，当这个计数器的输入是一个准确可靠的基准时钟时，那它在对这个基准时钟进行计数的过程，实际上就是计时的过程。
- 比如在STM32中，定时器的基准时钟一般都是主频72MHz，如果我对72MHz计72个数，那就是1MHz也就是1us的时间。如果计72000个数，那就是1KHz也就是1ms的时间。
- 16位计数器、预分频器、自动重装寄存器的时基单元，在72MHz计数时钟下可以实现最大59.65s的定时。
- 计数器就是用来执行计数定时的一个寄存器，每来一个时钟，计数器就加1。
- 预分频器，可以对计数器的时钟进行分频，让计数更加灵活。
- 自动重装寄存器就是计数的目标值，就是计多少个时钟时申请中断。
- 计数器、预分频器、自动重装寄存器构成了定时器最核心的部分，我们把这一块电路称为时基单元，这些都是16位的，2^16=65536。如果预分频器设置最大，自动重装也设置最大，那么定时器的最大定时时间就是59.65s。怎么算的：72M/65536/65536，得到的是中断频率，然后取倒数为59.65s。如果嫌这个时间不够长，STM32定时器还支持级联的模式，也就是一个定时器的输出当作另一个定时器的输入，这样加一起，最大定时时间就是59.65s乘2次65536，大概是8千多年。
- 不仅具备基本的定时中断功能，而且还包含内外时钟源选择、输入捕获、输出比较、编码器接口、主从触发模式等多种功能。
- 根据复杂度和应用场景分为了高级定时器（最复杂）、通用定时器（最常用）、基本定时器（最简单）三种类型。
定时器类型
重复计数器、死区生成、互补输出、刹车输入等功能主要的是为了三相无刷电机设计的。
从上图可以看出，这三种定时器是由高级到低级向下兼容的，高级定时器拥有通用定时器的全部功能，通用定时器又有基本定时器的全部功能。
对于STM32F103C8T6芯片，它内部拥有的定时器资源是TIM1、TIM2、TIM3、TIM4，也就是一个高级定时器和三个通用定时器，没有基本定时器。注意:不同型号，定时器的数量是不同的，在操作外设之前要查询它是否有这个外设。
基本定时器结构图
预分频器、计数器、自动重装寄存器，他们构成了最基本的计数计时电路，所以这一块叫时基单元
- 预分频器之前，连接的就是基准计数时钟的输入，最终来到控制器。由于基本定时器只能选择内部时钟，所以可以直接认为这根线直连到了输入端这里，也就是内部时钟CK_INT。内部时钟的来源是RCC_TIMxCLK，这里的频率值一般是系统的主频72MHz。
- 预分频器，就是对输入频率提前进行分频操作，它可以对这个72MHz的计数时钟进行预分频，比如：这个寄存器写0，那就不分频，或者说是1分频，这时候输出频率=输入频率=72MHz；如果预分频器写1，那就是2分频，输出频率=输入频率/2=36MHz；如果写2，那就是3分频，输出=输入/3=24MHz，以此类推。所以预分频器的值和实际的分频系数相差了1，即实际分频系数=预分频器的值+1。这个预分频器是16位的，所以最大值可以写65535，也就是65536分频。
- 计数器，可以对预分频后的计数时钟进行计数，计数时钟每来一个上升沿，计数器的值就+1。这个计数器也是16位的，所以里面的值可以从0一直加到65535，如果再加的话，计时器就会回到0重新开始。所以计数器的值在计时过程中会不断自增运算，当自增运行到目标值时，产生中断，那就完成了定时任务，所以现在还需要一个存储目标值的寄存器，那就是自动重装寄存器了。
- 自动重装寄存器，也是16位的，它存的就是我们写入的计数目标，当计数器等于目标值，计时时间到，自动重装寄存器就会产生中断、清零计数器，计数器自动开启下一次的计数计时。
该箭头代表这里会产生中断信号，像这种计数器等于目标值产生的中断，称为“更新中断”，这个更新中断之后就会前往NVIC，我们再配置好NVIC的定时器通道，定时器的更新中断就能得到CPU的响应。
该箭头代表产生一个事件，，对应的事件称为“更新事件”，更新事件不会触发中断，但可以触发内部其他电路工作。
总结
从基准时钟，到预分离器，再到计数器，计数器计数自增，同时不断与自动重装器比较，值相等时即计时时间到，这时就会同时产生更新中断和更新事件，CPU响应更新中断，就完成了我们定时中断任务。
主模式触发DAC的功能
能让内部的硬件在不受程序的控制下实现自动运行，实现硬件自动化，可以减轻CPU负担。
在我们使用DAC时，可能会用DAC输出一段波形，那就需要每隔一段时间来触发一次DAC，让它输出下一个电压点。
正常实现思路：先设置一个定时器产生中断，每隔一段时间在中断程序中调用代码手动触发一次DAC转换，然后DAC输出。但是这样会使主程序处于频繁被中断的状态，影响主程序的运行和其他中断的响应。
主模式
因此设计了主模式，使用主模式就可以把这个定时器的的更新事件映射到触发输出TRGO（Trigger Out）的位置，然后TRGO直接接到DAC的触发转换引脚上，这样定时器的更新就不需要通过中断来触发DAC转换，只需要把更新事件通过主模式映射到TRGO，然后TRGO就会直接去触发DAC了。
通用定时器结构图
中间部分和基本定时器结构一样，但是通用计数器的计数模式不止向上计数这一种，通用定时器和高级定时器还支持向下计数模式和中央对齐模式
向下计数模式
就是从重装值开始，向下自减到 0 之后回到重装值，同时申请中断，然后继续下一轮依次循环，这就是向下计数。
中央对齐计数模式
就是从 0 开始，先向上自增计到重装值申请中断，然后再向下自减到0，再申请中断，然后继续下一轮依次循环。
